上週有同事需要支持CANFD的CAN卡出差，本想試試自己做的CANFD盒子，結果CANoe回採回來錯誤幀，但明明之前兩個同樣的CANFD盒子是可以通信的，遂上週六借CANoe回家調試。由於沒帶邏輯分析儀回來，修改了大量CANFD參數，像SEG1、SEG2、SJW，試過官網例程，換過CAN收發器，換過CAN通道，更改供電電源，一連調了兩天，仍無法通信。
今天把邏輯分析儀帶回來，採集數據並對比和CANoe的差別，結果發現CRC場不同，如下圖所示。
後來查找資料，發現CANFD有兩種標準，分別爲ISO CANFD和非ISO CANFD，非ISO CANFD就是BOSCH制定的規範，目前主流推ISO CANFD。經過查找手冊，發現CANFD寄存器默認是ISO CANFD，因此與CANoe通信時總是會報錯誤幀（CRC錯誤）。修改寄存器後對比波形，發現與CANoe的波形一致，應該可以通信了。
至此，折騰了四天的事終於搞定了，由於邏輯分析儀沒有針對CANFD的解析，今天早上早早起牀編寫CANFD的解析協議，看來也沒有浪費。以後調試硬件前，需要補充擴展相關背景知識。
上傳幾張採集的CANFD波形，供以後參考。
波特率：500K，CANFD格式，BRS = 0;
ID=0x455,DLC=8,DATA=55 01 02 03 04 05 06 55
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後記，目前使用的can收發器型號爲tja1042，tcan1042，這些都是可以支持canfd的，但在調試時發現使用的數字光耦1201arz最大支持2MHZ，對於5MHZ波特率是不能通信的。