上周有同事需要支持CANFD的CAN卡出差，本想试试自己做的CANFD盒子，结果CANoe回采回来错误帧，但明明之前两个同样的CANFD盒子是可以通信的，遂上周六借CANoe回家调试。由于没带逻辑分析仪回来，修改了大量CANFD参数，像SEG1、SEG2、SJW，试过官网例程，换过CAN收发器，换过CAN通道，更改供电电源，一连调了两天，仍无法通信。
今天把逻辑分析仪带回来，采集数据并对比和CANoe的差别，结果发现CRC场不同，如下图所示。
后来查找资料，发现CANFD有两种标准，分别为ISO CANFD和非ISO CANFD，非ISO CANFD就是BOSCH制定的规范，目前主流推ISO CANFD。经过查找手册，发现CANFD寄存器默认是ISO CANFD，因此与CANoe通信时总是会报错误帧（CRC错误）。修改寄存器后对比波形，发现与CANoe的波形一致，应该可以通信了。
至此，折腾了四天的事终于搞定了，由于逻辑分析仪没有针对CANFD的解析，今天早上早早起床编写CANFD的解析协议，看来也没有浪费。以后调试硬件前，需要补充扩展相关背景知识。
上传几张采集的CANFD波形，供以后参考。
波特率：500K，CANFD格式，BRS = 0;
ID=0x455,DLC=8,DATA=55 01 02 03 04 05 06 55
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后记，目前使用的can收发器型号为tja1042，tcan1042，这些都是可以支持canfd的，但在调试时发现使用的数字光耦1201arz最大支持2MHZ，对于5MHZ波特率是不能通信的。