中斷服務程序ISR特點：1.不能有返回值，必須用void 2.不能傳遞參數，必須用void 3.多用來處理短而高效的任務 4.ISR內部不可調用不可重入函數。
正確ISR例子：
void timer0_int(void) interrupt 1 using 1
{
unsigned char temp1 ;
unsigned char temp2 ;
}
錯誤ISR例子：
_interrupt double compute_area (double radius)
{
double area = PI * radius * radius; //浮點運算耗時間
printf(” Area = %f”, area); //調用了不可重入函數
return area; //有返回值
}
不可重入函數：該函數不可以在還沒有返回時再次被調用，也可以理解爲不可以被中斷的函數，從而不能運行在多任務的環境下，可能會造成死鎖。如常見的printf,malloc,free等函數，因爲這些函數通常引用了全局變量。printf(stdout全局變量)、malloc(全局內存分配表)、free(全局內存分配表)。
編寫可重入函數方法：在函數體內不訪問全局變量，不使用靜態局部變量，只使用局部變量，若必須訪問全局變量，使用互斥信號量保護全局變量。
死鎖：死鎖是指兩個或兩個以上的進程在執行過程中，由於競爭資源或者由於彼此通信而造成的一種阻塞的現象，若無外力作用，它們都將無法推進下去。此時稱系統處於死鎖狀態或系統產生了死鎖，這些永遠在互相等待的進程稱爲死鎖進程。
產生死鎖的四個必要條件：1.互斥條件 2.不可搶佔條件 3.佔有且申請條件 4.循環等待條件
保護多線程共享全局變量：1.關中斷 2.給互斥量(原子鎖)上鎖