在理解關節機器人運動學原理的基礎上用MATLAB開始做機器人的運動學仿真1.關節參數
要在MATLAB建立機器人對象，首先要了解D-H參數，利用工具箱的LINK和ROBOT函數建立對象。
LINK函數
CONVENTION： 選取standard和modified，其中standard代表標準D-H參數，modified代表改進D-H參數
alpha： 扭轉角
A： 連桿長度
theta： 關節角
D： 橫距
sigma： 關節類型（選取0或者非0值）
LINK的數據結構
robot函數:
2.座標變換
利用工具箱中的transl,rotx,roty,rotz可以實現用齊次變換表示平移和旋轉變換。
transl表示對座標的平移變換
rotx,roty,rotz表示對座標的旋轉變換
3.軌跡規劃
利用Robotics提供的ctraj,jtraj和trinterp函數實現笛卡爾規劃、關節空間規劃和變換插值
ctraj函數調用
T是T1到T2的笛卡爾軌跡規劃，N是點的數量，R是給定路徑向量R的每個值必須在0到1之間
jtraj函數調用
1.[Q QD QDD] = JTRAJ(Q0,Q1,N,QD0,QD1)
2.[Q QD QDD] = JTRAJ(Q0,Q1,T)
3.[Q QD QDD] = JTRAJ(Q0,Q1,T,QD0,QD1)
%參數Q爲狀態Q0到Q1的關節空間規劃軌跡，N爲規劃的點數，T爲給定時間向量的長度，速度非零邊界可以用QD0和QD1來指定，QD和QDD爲返回的規劃軌跡的速度和加速度
trinterp函數調用
TR = TRINTERP(T0,T1,R) %參數TR是在T0和T1直線的座標變化插值，R需要在[0,1]之間