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1.中斷服務程序ISR
外部事件通常通過中斷的方式通知系統，因此硬件中斷處理是實時操作系統中的關鍵功能。
爲了以最快速度響應中斷，VxWorks中斷服務程序執行在獨有的上下文，而非任何任務是上下文中。除非系統專門進行過配置，否則不會推遲ISR的執行。
2.針對ISR的VxWorks配置
VxWorks系統默認支持SIR。中斷棧可以按大小和附加特性進行配置。中斷棧必須足夠大，以處理中斷嵌套時的最壞情況。
中斷棧配置
所有的的ISR使用相同的中斷棧空間。系統將在初始化時根據設定的配置參數爲中斷棧分配空間。其大小必須足夠大，以應付中斷嵌套時的最壞情況。中斷棧大小由宏ISR_STACK_SIZE定義。
注意：某些架構不允許使用獨立的中斷棧，而需要使用被中斷任務的棧空間。在這種架構下，必須確保創建任務時分配了足夠大的棧空間，以處理中斷嵌套和嵌套調用的最壞情況。
中斷棧填充
默認情況下，中斷棧空間被填充爲0xEE。對棧空間進行填充的做法，對於開發過程中的調試很有幫助。具體可以使用checkStack()函數進行棧空間檢查。
在進行系統配置時，建議不要對中斷棧空間進行填充，以獲得更佳的性能。可以使用配置參數VX_GLOBAL_NO_STACK_FILL關閉棧空間填充功能。
中斷棧保護
如果使能了MMU功能，系統就可以通過配置INCLUDE_PROTECT_INTERRUPT_STACK組件，提供對中斷棧始末的guard zone保護。
可以通過如下配置參數設置guard zone的大小：
- INTERRUPT_STACK_OVERFLOW_SIZE：設置中斷棧上溢大小；
- INTERRUPT_STACK_UNDERFLOW_SIZE：設置中斷棧下溢大小；
當添加了guard zone，棧空間的大小通常是MMU大小的整數倍。
3.ISR可用資源
所有的VxWorks功能庫，如鏈表、環形緩衝區，都可以在ISR中使用。然而對於從ISR中調用函數還是有一些限制。
全局變量errno可以作爲中斷進入與退出代碼的一部分而被保存和獲取。所以，ISR刻意像其他代碼一樣引用和修改errno。
4.ISR編程與調試
對於ISR的最基礎的要求就是，ISR代碼應該儘可能的短。ISR中不應該添加耗時的函數，此外還有一些限制：ISR不能調用會導致ISR阻塞的函數，也不能調用使用浮點數協處理器的函數；對於C++使用也有限制。
非阻塞函數
雖然ISR中可以使用許多VxWorks功能，但是需要注意一些重要的限制條件。這些限制都是源於如下事實：ISR不是運行在常規的任務上下文中，且沒有任務控制塊，因此所有的ISR都共享同一個棧空間。
因爲上述原因，對於ISR的最基礎的限制條件就是，不能在ISR中調用會導致ISR自身阻塞的函數。例如，在ISR中不能嘗試獲取一個信號量，因爲如果當前無法獲取該信號量，那麼內核將嘗試把ISR切換到掛起狀態。然而，ISR可以釋放信號量，從而釋放任何在等待該信號量的任務。
內存相關函數malloc()和free()中會嘗試獲取信號量，所以在ISR中不應該調用這兩個函數。因此在ISR中不應該調用任何創建或刪除函數。
ISR也不能通過VxWorks驅動執行I/O操作。儘管對I/O系統沒有內在的限制條件，大多數的設備驅動仍然需要一個任務上下文環境，因爲它們可能阻塞等待設備的任務。一個例外時VxWorks pipe驅動，ISR可以使用該驅動執行寫操作。VxWorks還提供了幾個供ISR調用的函數，用於向系統控制檯中輸出信息：logMsg()、kprintf()、kputs()。
浮點數協處理器函數
默認條件下，中斷驅動代碼不保存和讀取浮點數寄存器。如果一個ISR需要執行浮點數指令，那麼它必須使用fppArchLib庫中提供的函數，對浮點數協處理器中的寄存器進行顯示的保存和讀取。
共享數據區的間接訪問
ISR不應該直接訪問共享數據區。一個ISR將繼承被它搶佔的任務的內存環境，如果該任務不包括共享數據區，那麼ISR就不能訪問共享內存，否則會導致系統異常。
爲了可靠地訪問共享數據區，ISR必須使用一個已經包含了共享數據區的任務。該任務在ISR執行完畢後可以執行對共享數據區的相關操作。
中斷與任務之間的通信
儘管VxWorks支持直接連接運行在中斷級的ISR，但是中斷事件通常會傳播到任務級代碼中。許多VxWorks功能不適用於中斷級代碼，包括任何設備的I/O（除了pipe）。然而，如下技術可以用於ISR到任務級代碼之間的通信。
- 共享內存與環形緩衝區
ISR可以與任務級代碼共享變量、緩衝區和環形緩衝區。
- 信號量
ISR可以釋放任務所需要的信號量（除了互斥信號量和VxMP共享信號量）。
- 消息隊列
ISR可以向等待接收消息隊列中的消息的任務發送消息（除了VxMP中使用的共享消息隊列）。如果隊列已滿，則該消息將被丟棄。
- 管道
ISR可以向供任務讀取的管道中寫入消息。任務和ISR可以向同一個管道中寫入消息。因爲ISR不能被阻塞，所以如果管道已滿，那麼寫入的消息將被丟棄。除了write()函數，ISR中不能在管道中觸發任何I/O函數。
- 信號
ISR可以向任務發送信號，從而異步調度相關的信號處理函數。
- VxWorks事件
ISR可以向任務發送VxWorks事件。
高中斷優先級保留
大多數應用程序都可以使用VxWorks中斷。但是有些情況下，類似於關鍵運動控制或系統失效響應等事件，需要擁有低級別的控制。在這些情況下，最好能夠保留最高級別的中斷，確保以零延時響應這些事件。爲了實現零延時，VxWorks提供了intLockLevelSet()函數，用於將系統範圍內的中斷鎖級別設定到一個特定的級別。如果沒有指定一個級別，那麼將使用處理器架構所支持的最高級別。
對高中斷級別ISR的限制
對鏈接到未屏蔽的中斷優先級（既可以是比intLockLevelSet()函數設置的中斷優先級高的級別，也可以是由硬件定義的非屏蔽中斷優先級）的ISR由特殊的限制：
- ISR只能通過intVecSet()函數連接
- ISR不能使用任何基於中斷鎖的VxWorks操作系統功能。否則後果就是，除了系統重啓，ISR不能安全地執行任何VxWorks函數調用。
對於I/O的使用限制
通常，ISR不能通過VxWorks驅動執行I/O操作，因爲這些操作會導致ISR阻塞。這意味着標準的I/O函數，如printf()和puts()不能用於調試ISR。基礎的供ISR調試使用的方法包括：
- 在ISR中使用全局變量，該全局變量可以根據相關數據進行更新。之後就可以在運行時通過shell顯示這些變量的值。
- 在ISR中使用如下函數向控制檯輸出信息：logMsg()、kprintf()、kputs()。
使用全局變量的優點在於：實現簡單且對ISR執行的性能影響最小。缺點在於如果系統因爲ISR中的某個bug導致掛起，就不能使用shell顯示變量的值了。
使用logMsg()函數的優點在於：可以自動向控制檯打印消息，相較於kprintf()和kputs()，對於ISR的執行性能的影響更小。缺點在於，如果系統在調用該函數後短暫地掛起了，那麼消息可能無法顯示在控制檯中。原因是由於logMsg()的異步操作首先是把消息寫入到一個消息隊列，然後logging任務將消息打包再發送到控制檯。
使用kprintf()與kputs()的優點在於：它們可以同步地輸出消息（使用輪詢模式），因此可以在bug出現時精確地反映出ISR已經執行到哪個階段（也可用於內核啓動期間或任務切換鉤子函數中）。缺點在於，因爲它們使用串口輸出信息，所以或顯著影響ISR的執行性能。
中斷級異常
當一個任務產生了硬件異常，如非法指令或總線錯誤，那麼該任務將被掛起。系統中的其他任務將繼續執行，而不被中斷。然而，當一個ISR導致了類似的異常，系統中將沒有相應的安全保障用於處理這些異常。ISR不具備可以掛起的上下文環境。相反，VxWorks將這些異常描述信息保存在內存空間的一個特殊區域，並執行系統重啓。
VxWorks的BootLoader將檢測低內存空間中的異常描述信息是否存在，如果檢測到，則會在系統控制檯中顯示出來。BootLoader的“e”命令用於重新顯示異常描述信息。類似的異常信息如下：
workQPanic：Kernel work queued from ISR overflowd.
ISR與內核工作隊列死機（work queueu panic）
爲了減少工作隊列溢出，可以使用WIND_JOBS_MAX內核配置參數增加內核工作隊列大小。
與內核工作隊列死機相關的錯誤信息如下：
workQPanic:kernel work queue overflow
5.修改系統時鐘ISR
可以根據應用程序需要，在usrClock()函數中添加相關的函數。
在系統啓動的初始化過程中，系統時鐘ISR usrClock()函數被掛接到系統時鐘定時器中斷上。每個系統時鐘中斷都將調用usrClock()，用於更新系統tick值並執行調度。
在usrClock()函數中添加代碼也要遵守在ISR中調用函數的要求。
6.運行時的ISR信息
針對每個與VxWorks連接的ISR，系統都創建了一個內核對象。ISR對象提供了一種管理系統中所有ISR信息的方法。
可以參考isrLib和isrShow API參考手冊，瞭解用於獲取ISR信息的相關函數。
INCLUDE_ISR_SHOW組件提供了isrShow()，INCLUDE_ISR_OBJECT提供了isrLib。
7.ISR與工作隊列死機
如果ISR以非常高的頻率填充內核工作隊列，導致內核處理不過來，那麼會將工作隊列填滿，使得無法再將新的工作項添加到工作隊列中。這將導致稱爲工作隊列死機（work queue panic）的致命錯誤。
爲了降低中斷響應時間，VxWorks內核在執行關鍵區代碼時不會鎖中斷，如任務狀態改變、上下文切換、重新調度等等。使能中斷後，ISR將以儘可能快的速度執行。如果在內核執行關鍵區代碼的過程中產生了一箇中斷，而ISR同樣調用了需要執行關鍵代碼的內核函數，那麼內核將延遲關鍵區代碼的執行，知道具備安全執行的條件爲止。這個過程是通過內核工作隊列實現的。工作隊列可以高效地將內核關鍵區排入隊列，並且不會阻塞ISR中非關鍵區的代碼執行。
考慮到性能因素，工作隊列被設計爲一個具有固定大小的環形緩衝區。可以通過WIND_JOBS_MAX配置參數配置其大小，該大小必須是2的冪次。
工作隊列死機（work queue panic）
通常，工作隊列死機是由於設備驅動不恰當的寫操作導致的。例如：
- 確認中斷失敗。如果一個ISR未能確認一箇中斷，那麼將導致一直產生相同的中斷。
- 在中斷上下文執行了太多的操作。爲了最佳的實時性能，可以將ISR中的複雜操作轉移到與中斷源相關的合適優先級的任務中執行。ISR應該使用一個內核調用喚醒該任務（例如semGive()）.
- 將設備突發事件作爲獨立中斷處理。應該在關閉設備相關的中斷之後在任務上下文中處理突發事件。當沒有再檢測到未處理的事件且任務將會掛起時，就可以再次使能中斷源了。