標題先給出極速下載地址和方法：
提示：gitee上的代碼我已經取消同步到github了（同步到2020-4-2日），代碼方便大家下載，學習，交流。但是請不要修改上傳**（NO git push!)**。
- 碼雲地址：https://gitee.com/gchasing/ardupilot.git 點擊這裏鏈接過去
- 使用方法：在terminal中，直接
git clone https://gitee.com/gchasing/ardupilot.git
git submodule update --init --recursive
即可下載完整代碼，整個過程除有兩個地方（代碼量極小）從github上走之外，均已經搬家到gitee了。預計10分鐘之內可以完成。
下面給出搬運過程，一共搬運了13個代碼倉庫！
首先將ArduPilot的代碼clone到國內gitee上，這部分知識請自行百度，在此不再贅述。然後git clone的代碼速度就變成了下圖這樣。槓槓的！
但是APM的代碼還沒有結束，此時下載下來的代碼由於缺少子模塊還不能正常編譯upload。正常情況下我們還需要執行git submodule update --init --recursive進行子模塊的更新。但是這部分更新仍然走github，速度更是慢的出奇。因此我們繼續深挖，勢必將速度提升到最大。根據文末的補充知識可知，子模塊放在.gitmodules中，如下圖所示
gedit .gitmodules 
所以我們將github網址替換到國內gitee上，具體爲在gitee賬號上新建倉庫，同步一下網址即可。然後執行如下git指令將修改後的gitmodules上傳到git倉庫。
git add .
git commit -m "revise"
git push
然後，需要注意的是，在克隆項目後，默認子模塊目錄下無任何內容。需要在項目根目錄執行如下命令完成子模塊的下載：
git submodule init
git submodule update
此時，可以看到submodule已經從gitee上下載了，速度快了很多。但是還沒有結束，–recursive爲遞歸更新子模塊命令，所以下面還有坑！（姑且稱爲二級子模塊，三級子模塊）。
ArduPilot代碼中所有submodule代碼均放置在module文件夾下。打開modules文件夾，發現子文件夾中仍然存在二級子模塊，仍然需要更新，分別位於libcanard，mavlink，uavcan中，如下圖所示。
此時注意：修改的爲子模塊中的submodule，也就是二級子模塊。會出現下圖的情況，需要
git checkout master
然後再進行git push提交。
隨後跳轉到主目錄下，再次進行push，如下圖所示。(push 兩遍）
其餘兩個子模塊同理完成即可。其中git的順序不能錯。否則請檢查是否push成功。
此時進行git submodule update --init --recursive 更新，發現仍然有三級子模塊從github上進行下載。速度較慢，但是總體速度已經快很多了。如下圖所示。
作爲一個追求完美的人，絕不在這個地方掉鏈子。所以我們繼續深挖。
根據上圖的提示，很容易找到對應的gitmodule文件，同理進行修改。修改後如圖所示
注：三級子模塊修改存在問題，待後續解決。提供源代碼中並未進行修改，仍然走github。代碼量較小。
文末備註知識：
git submodule update --init --recursive
有時子模塊的項目維護地址發生了變化，或者需要替換子模塊，就需要刪除原有的子模塊。
刪除子模塊較複雜，步驟如下：
rm -rf 子模塊目錄 刪除子模塊目錄及源碼
vi .gitmodules 刪除項目目錄下.gitmodules文件中子模塊相關條目
vi .git/config 刪除配置項中子模塊相關條目
rm .git/module/* 刪除模塊下的子模塊目錄，每個子模塊對應一個目錄，注意只刪除對應的子模塊目錄即可