PX4仿真（gazebo,jmavsim,airsim)

PX4代碼仿真環境目前來看，分爲gazebo，jmavsim以及airsim三種。
注：gazebo和jmavsim的代碼框架在/Firmware/Tools 下，其中包含有HIL（硬件在環），jMavsim, sitl_gazebo，如下圖所示。

值得一提的是，裏面還有Matlab工具包，後續需要研究下。

1. gazebo:官方強烈推薦，可以和ROS無縫鏈接。支持多種機型，rover，plane, standard_vtol等，也可以驗證多級使用。使用命令爲

 make px4_sitl gazebo_rover
 make px4_sitl gazebo
 make px4_sitl gazebo_plane

注：官網給出多機的launch文件和命令

roslaunch px4 multi_uav_mavros_sitl.launch

該launch文件位於 /Firmware/launch下，同時可以根據代碼修改增加target數量。採用QGC仿真時，可以自動連接多個飛機的。

2. jmavsim: 算得上PX4原生輕量級仿真器，支持飛機類型只有四軸，可以支持多機仿真。在官方給出的PX4 convenience bash 中可以很方便的下載和安裝，如下圖可以看出，每一個.sh文件均包含有jmavsim工具。使用命令爲

 make px4_sitl_default jmavsim

通常使用代碼的驗證，新加功能的驗證。
3. Airsim: 前陣子在Windows平臺下折騰的仿真環境，基於UE4平臺，3D渲染效果一流，是3款仿真軟件中畫面最炫酷，最逼真的一個，但是也是最喫電腦硬件的一個，對顯卡，CPU，內存要求均最高。安裝過程中“坑”是最多的，目前github上更新維護較慢。