有關無人機的幾點總結

1. Pix/APM 減震問題： X/Y 方向震動必須小於0.3g; Z方向必須小於0.5g; 最好每個方向上都控制在0.1g
2. 電機動平衡處理：T-motor 在工廠已經做過動平衡處理；
3. ArduPilot 4.0 代碼中初始化函數已經移至 AP_vehicle中，初始化函數在System.cpp中；
4. PX4 代碼中，module/px4iofirmware 中，control.c爲遙控器代碼，mixer.c爲混控器代碼，safty.c爲安全開關，px4io.c爲主函數；（該句顯示在pixhawk 雙CPU架構中，協處理器的作用）；
5. PX4 中，offboard模式有如下條件：a. GPS條件好，或者視覺或者雷達。b. 10Hz頻率不斷髮送期望位置或者期望速度來維持offboard模式，若沒有持續發送，則offboard模式切換失敗；
6. Gcc工具在代碼編譯仿真，即sitl模式中，不必要；
7. 六面校準，可以理解爲多次採樣取平均值；
8. PX4 中，commander文件中主要完成如下內容（commander.cpp爲主要文件）：
   A) 傳感器校準；
   B) 飛行前檢查；
   C) 解鎖狀態的檢查；
   D) 飛行模式的切換（主要作用）。
9. APM代碼中，高度通道的速度成爲爬升率；
10. PX4中，姿態控制採用羅格里格旋轉（四元素）方法，其中先進行Roll,Pitch方向的旋轉，將Z軸對齊，然後進行二次旋轉，將Yaw對齊 ;
11. Microsecond 微秒 millisecond 毫秒；