卡爾曼最優估計相關

卡爾曼最優估計的三個條件:

  1. 無偏估計
  2. 方差最小
  3. 實時性

但是在真實的狀態估計中還需要考慮許多實際問題:

 1.異常數據
 2.處理器的使用、
 3.測量的不同步和延遲
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