直接看gmapping的launch文件
<launch>
<arg name="scan_topic" default="scan" />
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping" output="screen" clear_params="true">
<param name="odom_frame" value="odom"/>
<param name="map_update_interval" value="5.0"/>
<!-- Set maxUrange < actual maximum range of the Laser -->
<param name="maxRange" value="5.0"/>
<param name="maxUrange" value="4.5"/>
<param name="sigma" value="0.05"/>
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value="0.05"/>
<param name="astep" value="0.05"/>
<param name="iterations" value="5"/>
<param name="lsigma" value="0.075"/>
<param name="ogain" value="3.0"/>
<param name="lskip" value="0"/>
<param name="srr" value="0.01"/>
<param name="srt" value="0.02"/>
<param name="str" value="0.01"/>
<param name="stt" value="0.02"/>
<param name="linearUpdate" value="0.5"/>
<param name="angularUpdate" value="0.436"/>
<param name="temporalUpdate" value="-1.0"/>
<param name="resampleThreshold" value="0.5"/>
<param name="particles" value="80"/>
<param name="xmin" value="-1.0"/>
<param name="ymin" value="-1.0"/>
<param name="xmax" value="1.0"/>
<param name="ymax" value="1.0"/>
<param name="delta" value="0.05"/>
<param name="llsamplerange" value="0.01"/>
<param name="llsamplestep" value="0.01"/>
<param name="lasamplerange" value="0.005"/>
<param name="lasamplestep" value="0.005"/>
<remap from="scan" to="$(arg scan_topic)"/>
</node>
</launch>
我們看到：
要求一個odom_frame：里程計座標系
要求一個scan： 雷達數據
先弄清楚什麼是座標系轉換：
一、首先要搞明白URDF、TF和odom的關係
ROS 中對於多座標系的處理是使用樹型表示，在機器人自主導航中，ROS會構建這幾個很重要的座標系。一般在urdf文件中都要定義base_link，它代表了機器人的主幹，其它所有的frame都是相對於base_link定義並粘在一起的。它們一起相對於大地圖map移動，讓機器人移動就是向tf發佈 geometry_msgs::TransformStamped 消息通知ros base_link相對於map的tf轉換關係。先看一下這幾個概念在ros中的定義：
base_link: 一般位於tf tree的最根部，物理語義原點一般爲表示機器人中心，爲相對機器人的本體的座標系。也就是機器人自己身上的座標系。
odom：一般直接與base_link 相鏈接，語義爲一個對於機器人全局位姿的粗略估計。取名來源於odometry（里程計），一般這個座標系的數據也是來源於里程計。對於全局位姿的估計方法很多，比如在hector SLAM與導航體系中，就採用了imu數據估計全局位姿，還有很多視覺里程計的算法（visual odometry）也能提供位姿估計。原點爲開始計算位姿那個時刻的機器人的位置。也就是 根據走過的路的里程信息，構建地圖的那個座標系。 顯然容易漂移。
map: 一般與odom（或者odom_combined）相連，語義爲一個經過先驗（或者SLAM）地圖數據矯正過的，在地圖中的位姿信息。與odom同爲全局座標系。原點爲地圖原點（地圖原點在地圖相應的yaml文件中有規定）。 也就是
各個Frames的關係
frame之間是按樹狀結構組織的。所以每個frame只有一個父節點和任意多個子節點。 上述幾個frame的關係:
map --> odom --> base_link
odom到base_link的座標轉換是從運動源計算出來廣播的。map到base_link的座標轉換是被定位模塊計算出來的. 但定位模塊不發佈map到base_link的轉換. 相反它先接受從odom到base_link的轉換, 再計算並廣播map到odom的位置轉換關係。
fixed_frame：RViz中認定的大世界就是fixed_frame
target_frame：Rviz中視覺跟蹤的frame是 target_frame
大致過程如下:
