Pangolin是對OpenGL進行封裝的輕量級的OpenGL輸入/輸出和視頻顯示的庫。可以用於3D視覺和3D導航的視覺圖，可以輸入各種類型的視頻、並且可以保留視頻和輸入數據用於debug.
可以在https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin上下載Pangolin,終端使用如下的指令也OK：
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
在安裝編譯Pangolin之前還需要安裝相關的依賴庫文件；
在ubuntu環境下主要是OpenGL，ubuntu系統可以使用如下方式安裝Pangolin：
* install dependency for pangolin (mainly the OpenGL):
sudo apt-get install libglew-dev
* compile and install pangolin
cd [path-to-pangolin]
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
然而對於centos系統，相應的庫文件是什麼呢？？
搜尋網上很多教程，centos下對應的依賴分別是：
freeglut （相應官網 ）
選擇對應系統版本的安裝文件，例如我的是centos7，選擇如下：
最快的終端指令安裝方式爲：
yum install freeglut
或者，將安裝包下載下來安裝，
到下載的目錄下運行指令安裝：
sudo rpm -ih freeglut-3.0.0-8.el7.x86_64.rpm
libGLEW （相應 官網）
選擇對應系統版本的安裝文件，例如我的是cetos7，選擇如下：
可以在終端用指令下載與安裝：
yum install libGLEW
或者到下載的目錄下運行指令安裝：
sudo rpm -ih libGLEW-1.10.0-5.el7.x86_64.rpm
libglew-dev （相應官網）
這個庫目前我只看到有centos6的，沒有高版本的，不知道是否對centos7支持，先下載下來試試(以下證明果然行不通！！！)；
可以直接用指令下載安裝，不過官網指出需要先創建個文件/etc/yum.repos.d/linuxtech.repo；其內容如下：
[linuxtech]
name=LinuxTECH
baseurl=http://pkgrepo.linuxtech.net/el6/release/
enabled=1
gpgcheck=1
gpgkey=http://pkgrepo.linuxtech.net/el6/release/RPM-GPG-KEY-LinuxTECH.NET
然後運行指令：
yum install libglew-devel
或者將安裝文件下載下來，我下的是libglew-devel-1.7.0-1.el6.x86_64.rpm
然後用如下指令安裝：
sudo rpm -ih libglew-devel-1.7.0-1.el6.x86_64.rpm
提示缺少依賴庫文件，如下：
然後我Google了下，發現這個其實有centos7版本的，地址https://pkges.org/download/glew-devel
地址應該爲：https://pkgs.org/download/glew-devel 多謝讀者糾正！
選擇centos7的下載，文件名爲：glew-devel-1.10.0-5.el7.x86_64.rpm
然後用如下指令安裝：
sudo rpm -ih glew-devel-1.10.0-5.el7.x86_64.rpm
安裝成功（萬惡的資源受限，只能FQ）
現在cd 到Pangolin下載的解壓目錄下，
創建個build, cd到這個build中，然後cmake ..下
[chensq@localhost build]$ cmake ..
-- The C compiler identification is GNU 4.8.5
-- The CXX compiler identification is GNU 4.8.5
-- Check for working C compiler: /bin/cc
-- Check for working C compiler: /bin/cc -- works
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- Check for working CXX compiler: /bin/c++
-- Check for working CXX compiler: /bin/c++ -- works
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
Build type not set (defaults to release)
-DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug for debug
-- Found OpenGL: /usr/lib64/libGL.so
-- Found GLEW: /usr/lib64/libGLEW.so
-- Found PkgConfig: /usr/local/bin/pkg-config (found version "0.29")
-- Could NOT find WAYLAND_CLIENT (missing: WAYLAND_CLIENT_LIBRARIES WAYLAND_CLIENT_INCLUDE_DIR)
-- Could NOT find WAYLAND_SERVER (missing: WAYLAND_SERVER_LIBRARIES WAYLAND_SERVER_INCLUDE_DIR)
-- Could NOT find WAYLAND_EGL (missing: WAYLAND_EGL_LIBRARIES WAYLAND_EGL_INCLUDE_DIR)
-- Could NOT find WAYLAND_CURSOR (missing: WAYLAND_CURSOR_LIBRARIES WAYLAND_CURSOR_INCLUDE_DIR)
-- Could NOT find WAYLAND (missing: WAYLAND_LIBRARIES WAYLAND_INCLUDE_DIR)
-- Eigen Found and Enabled
-- libdc1394 Found and Enabled
-- V4L Found and Enabled
-- Performing Test HAVE_FFMPEG_MAX_ANALYZE_DURATION
-- Performing Test HAVE_FFMPEG_MAX_ANALYZE_DURATION - Failed
-- Performing Test HAVE_FFMPEG_AVFORMAT_ALLOC_OUTPUT_CONTEXT2
-- Performing Test HAVE_FFMPEG_AVFORMAT_ALLOC_OUTPUT_CONTEXT2 - Failed
-- Performing Test HAVE_FFMPEG_AVPIXELFORMAT
-- Performing Test HAVE_FFMPEG_AVPIXELFORMAT - Success
-- ffmpeg Found and Enabled
-- libpng Found and Enabled
-- libjpeg Found and Enabled
-- libtiff Found and Enabled
然後 make
如果make時到了23% 就報了一大堆錯誤的話，建議換個Pangolin的源進行安裝，有博主反應最新的源有些問題，如果你make沒有成功，目前換源有兩個解決方法：
其中一個源還是stevenlovegrove的，不過下載個老版本的，選擇0.5，如下圖：
還有一個源是，git clone https://github.com/zzx2GH/Pangolin.git (參考博客https://blog.csdn.net/zzu_seu/article/details/84866858 )
基於換源後，
如果make中出現如下錯誤：
/bin/ld: /usr/local/lib/libpython3.6m.a(abstract.o): relocation R_X86_64_32S against `_Py_NotImplementedStruct' can not be used when making a shared object; recompile with -fPIC
錯誤信息非常明白，就是無法生成動態庫，需要使用 -fPIC 參數來重新編譯 Python。有博主就重新編譯安裝了下（參考）；
其實我用的python默認是從anaconda3/bin下的python進去的，而linux系統自帶的2.7版本的python在usr/bin/python下
就是說在make過程中沒有找到libpython3.6m.a，有博客說直接找到這個文件，然後拷貝到/usr/lib/，/usr/lib64/， /usr/local/lib64/，（參考：未加載到libpython3.5m.so.1.0的解決辦法， 未加載libpython3.6m.so.1.0的辦法）這個方法我還沒嘗試，應該可行~
我的方法是以下載個python3.6.5的安裝源文件，然後，解壓，進入解壓文件，按照以下指令安裝了下：
./configure --prefix=/usr/local/python3 --enable-shared CFLAGS=-fPIC
make && sudo make install
源文件在/home/chensq/Downloads/Python-3.6.5 這個目錄下，這個目錄下有相應的動態庫和python執行文件；
那麼索性在cmake Pangolin的時候，將python強行指定到這個路徑就行~
##切到Pangolin目錄下
cd /home/chensq/Downloads/slambook2-master/3rdparty/Pangolin-0.5
##將原來的build文件夾刪除，重新cmake
rm -rf build
mkdir build
cd build
##強行指定python的路徑
cmake -D PYTHON_EXECUTABLE=/home/chensq/Downloads/Python-3.6.5/ ..
##然後make 就成功了~
make
sudo make install
參考：
https://blog.csdn.net/qq_32627687/article/details/81105706