1、配置树莓派：
（1）sudo raspi-config
（2）选择 Interfacing Options，然后选择Serial，关闭串口shell终端，使能串口。
（3）修改配置文件
sudo nano /boot/config.txt
追加如下内容
dtoverlay=pi3-miniuart-bt
enable_uart=1
2、配置Java串口环境
（1）获取系统版本信息
uname -r
（2）将获取到的系统版本信息写入配置文件/usr/include/linux/version.h
#define UTS_RELEASE "4.14.34-v7+" //引号内容根据实际情概况修改
（3）下载相关程序包【网页链接：http://rxtx.qbang.org/wiki/index.php/Download】
wget http://rxtx.qbang.org/pub/rxtx/rxtx-2.2pre2.zip
unzip rxtx-2.2pre2.zip
cd rxtx-2.2pre2
（4）JDK1.6及以上的运行环境下，需要对configure文件进行修改。
在configure文件中找到所有的 1.2*|1.3*|1.4*|1.5* , 将现有的JDK版本加入进去即可.如:改成 1.2*|1.3*|1.4*|1.5*|1.6*|1.7*|1.8*
sh ./configure
make
make install
（5）安装成功后,会显示如下信息
Libraries have been installed in:
/cloud/jdk/jre/lib/arm
...................
/usr/bin/install -c RXTXcomm.jar /cloud/jdk/jre/lib/ext/
3、编写java代码
示例代码如下
/**
* 串口通讯
*/
public class SerialPortManager
{
private static final SerialPortManager SERIAL_PORT_MANAGER = new SerialPortManager();
private SerialPort serialPort;
private InputStream inputStream;
private OutputStream outputStream;
public static SerialPortManager getInstance()
{
return SERIAL_PORT_MANAGER;
}
public void init()
{
if (openPort())//打开串口
{
addListener();//添加监听器
return;
}
Device.isConnect = false;
try
{
Thread.sleep(2000);
}
catch (InterruptedException e)
{
e.printStackTrace();
}
//刷新参数
new ParameterManager(false).run();
}
/**
* 从串口读取数据
*/
private void readPortData(DataLinkParserUtil parserUtil)
{
if (!Device.isConnect)
{
return;
}
try
{
if (serialPort == null)
{
System.out.println("Serial-串口对象为空，监听失败！");
init();
return;
}
}
catch (Exception e)
{
e.printStackTrace();
init();
return;
}
byte[] readBuffer = new byte[4096];
try
{
parserUtil.unpackData(inputStream.read(readBuffer), readBuffer);
}
catch (IOException ignored)
{
System.out.println("inputStream.read(readBuffer):ERROR!");
init();
}
}
/**
* 给串口添加监听器
*/
private void addListener()
{
try
{
inputStream = serialPort.getInputStream();
outputStream = serialPort.getOutputStream();
Device.isConnect = true;
final DataLinkParserUtil parserUtil = new DataLinkParserUtil();
serialPort.addEventListener(new SerialPortListener(() -> readPortData(parserUtil)));
// 设置当有数据到达时唤醒监听接收线程
serialPort.notifyOnDataAvailable(true);
// 设置当通信中断时唤醒中断线程
serialPort.notifyOnBreakInterrupt(true);
new Thread(this::sendPortData).start();//发送串口数据
new Thread(this::getSn).start();//发送获取飞控编号请求
}
catch (TooManyListenersException | IOException e)
{
e.printStackTrace();
Device.isConnect = false;
init();
}
}
/**
* 发送串口数据
*/
private void sendPortData()
{
while (Device.isConnect && outputStream != null)
{
if (Device.sendCommandQueue.isEmpty())
{
continue;
}
Packet packet = null;
try
{
packet = Device.sendCommandQueue.take();
}
catch (InterruptedException e)
{
e.printStackTrace();
}
if (packet == null)
{
continue;
}
try
{
outputStream.write(packet.encodePacket());
outputStream.flush();
}
catch (IOException e)
{
e.printStackTrace();
}
}
}
/**
* 打开串口
*/
private boolean openPort()
{
closePort();
try
{
if (Parameter.isLinux)
{ //RXTX只支持ttyS开头的设备，而我们要跟串口通讯用的是 ttyAMA0，所以在此之前还要做一下映射
Util.exeShellCommand("sudo ln -s /dev/ttyAMA0 /dev/ttyS4502");
}
System.out.println("打开串口:PORT=" + Parameter.PORT + ",RATE=" + Parameter.RATE);
serialPort = openPort(Parameter.PORT, Parameter.RATE);
if (serialPort != null)
{
System.out.println("Serial-串口已打开!");
return true;
}
}
catch (PortInUseException e)
{
System.out.println("Serial-串口已被占用!");
e.printStackTrace();
return false;
}
return false;
}
/**
* 打开串口
*
* @param portName 端口名称
* @param rate 波特率
* @return 串口对象
* @throws PortInUseException 串口已被占用
*/
private SerialPort openPort(String portName, int rate) throws PortInUseException
{
try
{
// 通过端口名识别端口
CommPortIdentifier portIdentifier = CommPortIdentifier.getPortIdentifier(portName);
// 打开端口，并给端口名字和一个timeout（打开操作的超时时间）
CommPort commPort = portIdentifier.open(portName, 2000);
// 判断是不是串口
if (!(commPort instanceof SerialPort))
{
System.out.println("Serial-" + portName + "不是串口");
return null;
}
SerialPort serialPort = (SerialPort) commPort;
try
{
// 设置一下串口的波特率等参数
// 数据位：8
// 停止位：1
// 校验位：None
serialPort.setSerialPortParams(rate, SerialPort.DATABITS_8, SerialPort.STOPBITS_1, SerialPort.PARITY_NONE);
return serialPort;
}
catch (UnsupportedCommOperationException e)
{
e.printStackTrace();
return null;
}
}
catch (NoSuchPortException e1)
{
e1.printStackTrace();
System.out.println("Serial-没有这个端口");
return null;
}
}
/**
* 关闭串口
*/
public void closePort()
{
System.out.println("Serial-关闭串口中...");
Device.isConnect = false;
if (serialPort != null)
{
serialPort.removeEventListener();
serialPort.close();
serialPort = null;
}
if (inputStream != null)
{
try
{
inputStream.close();
inputStream = null;
}
catch (IOException e)
{
e.printStackTrace();
}
}
if (outputStream != null)
{
try
{
outputStream.close();
outputStream = null;
}
catch (IOException e)
{
e.printStackTrace();
}
}
System.out.println("Serial-串口已关闭");
}
}