一、用STM32CubeMX生成基本MDK工程
生成工程時，需要使能三個中斷和2個初始化，中斷優先級要大於5
1、DMA接收中斷
2、DMA發送中斷
3、串口中斷
4、初始化一個二值信號量uart2_busy, 只有等到該信號量時，才能使用串口。使用串口DMA發送，在發送完中斷中，釋放該信號量。定義一個消息隊列，txQueue, 需要發送的atkp_t類型數據包先發送到這個隊列裏。然後由任務從這個隊列裏取出來發送。
5、定義一個synch信號量，fputc(int ch, FILE *f)往一箇中間變量的數據包messageToPrint填數據時同步用。好像不用也可以。
二、爲什麼要設置串口中斷呢？
因爲DMA發送完成中斷，並沒有直接調用回調函數釋放uart2_busy，而是觸發串口發送完成中斷，串口中斷中再調用回調函數釋放uart2_busy。
當然，也可以不要串口中斷，修改底層，在DMA發送完成中斷中，直接調用回調函數。回調函數中釋放串口忙標誌，不然只能發送一次。不過速度也沒有加快。
三、加入console.c和radiolink.c文件到工程
A、console.c
1、void consoleInit()，初始化全局變量messageToPrint的ID和創建信號量
2、int consolePutchar(int ch)主要是給fputc(int ch, FILE *f)調用，把發送的內容一個字符一個字符填入一個臨時數據包messageToPrint，它是一個全局變量。
當遇到\n字符時，認爲一幀數據已填完。把messageToPrint發送到隊列txQueue裏。
3、int consolePutcharFromISR(int ch)如果當前運行在中斷函數裏，用這個函數填充臨時數據包messageToPrint
B、radiolink.c
1、radiolinkTask(void const * argument)串口發送任務，從txQueue取出數據包。
2、static void uartSendPacket(atkp_t *p) 把上一步取出的數據包，加上幀頭和校驗，複製到sendBuffer[36]臨時數組裏， 然後調用DMA把sendBuffer[36]發送出去
3、重定義fputc(int ch, FILE *f)。