惯性座标系，物体座标系，世界座标系

惯性座标系是为了简化世界座标系与物体座标系之间的转换而引入的一种过渡座标系。

惯性座标系原点与物体座标系原点重合，但是它的轴与世界座标系的轴平行。引入惯性座标系之后，从物体座标系转换到世界座标系，只需要：

1.旋转将物体座标系变换到惯性座标系
2.平移将惯性座标系变换到世界座标系。

这样，把座标系的整个变换拆分成独立的旋转和平移来处理，要比组合的复杂变换容易的多