ROS(机器人操作系统)教程（一）

ROS：ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构，ROS也就是robot operating system，他的主要目标是为了机器人研究和开发提供代码复用的支持。ROS是一个分布式进程，也就是节点框架，这些进程被封装在易于被分享和发布的程序包和功能包中。

catkin：ROS的原始编译和打包系统是rosbuild，而catkin是现在ROS的官方指定系统，catkin的原理和流程和Cmake都很类似。

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1. 安装并配置ROS

安装ros
http://wiki.ros.org/cn/ROS/Installation

管理环境
每次打开终端都需要source一下才能运行ros的相关命令：

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

创建ROS工作空间
我们使用catkin来创建catkin工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_make

我们在当前目录下能看到build和devel两个文件夹，在devel文件夹中可以看到很多setup.*sh文件，source其中的任何一个都可以将当前工作空间设置在ROS工作环境的最顶层。所以：

source devel/setup.bash

我们需要查看一下工作空间是否配置正确：

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/<youruser>/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

/home/youruser/catkin_ws/src这一块其实就是你自己一开始被build的工作目录

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2. ROS文件系统

文件系统：

1. packages 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库，可执行文件，脚本或者其他手动创建的东西
2. Manifest ： package.xml，清单，是对于软件包相关信息的描述，用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系。

rospack命令
rospack用于获取软件包的相关信息，使用find参数找到软件包路径:

rospack find [包名称]

roscd命令

roscd [本地包名称[/子目录]]

roscd只能切换到那些路径已经包含在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中的软件包，查看路径：

echo $ROS_PACKAGE_PATH
/home/wangyf/xxx:/opt/ros/melodic/share

和其他的路径环境变量类似，可以添加更多的其他路径，每条路径用冒号隔开。

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3. 创建ROS程序包

一个catkin程序包包含：

my_package/
  CMakeLists.txt
  package.xml

一个工作空间看起来应该像：

workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n

创建一个catkin程序包：
进入目录：
然后使用

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这行命令创建了一个beginner_tutorials新程序包，这个包依赖于std_msgs/roscpp/rospy

查看程序包依赖

rospack depends1 rospy

最后记得对package.xml里面的信息进行修改。

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