剛開始學習編寫嵌入式的代碼，例如在單片機上控制LED燈500ms亮滅，因爲屬於初學，對於MCU運行效率沒有要求，所以大部分的教程都是delay_ms(500)。平時在一些基本調試中，對我們影響很小。但是我們需要了解，當程序使用大量類似delay形式的函數時，會對程序造成嚴重阻塞。
以delay延時函數爲例：一般寫程序，都是通過while()或者for()加上條件判斷，進行循環累加，如果延時函數執行過程中，有中斷響應執行，但是當中斷服務函數執行完畢，程序跳回後臺主循環執行的時候，由於延時函數裏面是條件循環，在條件沒有符合要求的時候，程序將一直堵塞到延時函數，無法執行響應中斷處理函數的次級函數。
e.g. 曾經在學校項目中，在控制電機的程序中對於勻加速勻減速的部分添加了delay函數，實際設備運行起來後，別說勻加/減速，就是加速減速變化都被阻塞嚴重，嚴重影響了操作的體驗。所以下面介紹一下我操作的幾種解決阻塞的程序實現。
/*while形式*/
void Delay_ms(u16 nms)
{
while(nms--)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=(u32)1*fac_ms;
SysTick->VAL =0x00;
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;
do
{temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
SysTick->VAL =0X00;
}
}
/*for 形式*/
void delay_ms(void)
/{
for(u8 i =0;i<230;i++)
for(int j =0;j<320;j++);
}
總述
1.通過運用RTOS，線程裏面調用系統提供的延時等函數，實現解決阻塞。
2.全局變量方法，定時器計數條件判斷替代延時。
3.使用狀態機方式，分解動作，替代延時實現。
4.使用鏈表式，與第三種相似。
一、 RTOS方法
誠然現在RTOS很火，大家可以使用各種實時操作系統，利用優化後的delay函數，這個時候我們可以隨便調用delay而不用擔心阻塞，因爲在RTOS中，在線程使用系統提供的delay函數，線程會被內核掛起，系統會自動切換到其他優先級別更高的線程運行。但是一定記住不是所有程序都適合RTOS。
參照其他人的博文：“如果程序任務可折分性較差，折分後的各個任務之間有 N 多的同步問題和複用資源問題，此時不要用多任務操作系統，我們不能因爲任務而任務，任務多並沒有想象的好，多任務是用降低實時性來換取軟件開發的獨立性，不要被實時多任務操作系統的實時兩個字騙了，這個實時只是相對於其它非實時性多任務操作系統來講的，實時性最高的當然是你自己編寫的單任務程序。”
RTOS的延時代碼做了底層的變化，和我們寫的while等循環代碼有很大差別。RTOS延時函數進入之後會將需要延時的線程掛起進入阻塞態，底層時鐘節拍計數器進行定時，直至預約的延時時間到來，再利用任務調度器喚醒線程，線程按照RTOS的優先級執行。
1.RT_Thread 延時代碼部分
2.U/COS III 延時代碼部分
3.FreeRTOS 延時代碼部分
各大RTOS官網資料
可以按照“RTOS”關鍵詞自行搜索，包括社區資料，源碼以及開發手冊的提供。下面展示國產操作系統rt_thread官網界面。
正點原子與野火等資料
可以按照”正點原子“關鍵詞自行搜索，包括正點原子的BBS以及各大視頻網站都有其資料。
一、 全局變量法
全局變量的方法其實與時間管理的思路很像，將設置變量放置於定時器，然後進行計數器累加，再在主循環或者可以進行反覆觸發的函數中，通過對此變量數值的判斷，從而實現等量delay函數的執行。實現方法也很簡單，定義一個變量放置於定時器即可，剩下的通過變量值除以間隔時間來判斷時間長短，再進行執行相應的函數。
雖然此種方法比較簡單，但是需要大家注意，通過設置全局變量法進行替代delay函數，只能放置於主循環或者多觸發的程序執行部分，如果放置在初始化的部分，則沒有實際用處。
代碼實現部分 ->註釋部分需要重點觀看
/*定義一個全局變量*/
static u32 G_timer = 0;
/*定時器的時間間隔由用戶自己把握，此處爲了計算方便，定時器間隔設置爲 1ms*/
void TIM_IRQ(void)
{
G_timer++;
if(G_timer % 100 == 0)/*計數器每 100ms 進入執行*/
{
taskfun();/*此處函數不可以執行復雜運算，只可以實現簡單的IO控制，
以及一些基本的變量賦值、加減的。
如果程序過於複雜，會導致此處中斷服務函數造成堵塞*/
}
}
/*主程序*/
int main(int argc,char** argv)
{
SystemInit();
static u32 lastcnt1 =0 ,lastcnt2 =0 ;
while(true)
{
if(G_timer % 100 == 0)/*此處不能使用如此函數執行，因爲主循環中，
一般晶振頻率很高，程序在主循環中執行的間隔小於
計數器執行的頻率，也就是計數器計一個數，程序
可能執行多次。所以這種方法不能使用，建議使用下面的方法*/
{
taskfun1();
}
if(G_timer % 1000 == 0)/*計數器每 1000ms或者叫1s 進入執行*/
{
taskfun2();/*此處可以執行復雜的運算，不需要擔憂阻塞*/
lastcnt1 = G_timer ;
}
if(G_timer % 10000 == 0)/*計數器每 10000ms或者叫10s 進入執行*/
{
taskfun3();/*註釋與taskfun2();相同*/
lastcnt2 = G_timer ;
}
}
}
到現在介紹了兩種方法，因爲篇幅有限，過長的文字不適合大家一次性閱讀，我會在下一篇文章繼續分享，解決堵塞的第三種及第四種方法，希望可以幫助到大家，謝謝。
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