刚开始学习编写嵌入式的代码，例如在单片机上控制LED灯500ms亮灭，因为属于初学，对于MCU运行效率没有要求，所以大部分的教程都是delay_ms(500)。平时在一些基本调试中，对我们影响很小。但是我们需要了解，当程序使用大量类似delay形式的函数时，会对程序造成严重阻塞。
以delay延时函数为例：一般写程序，都是通过while()或者for()加上条件判断，进行循环累加，如果延时函数执行过程中，有中断响应执行，但是当中断服务函数执行完毕，程序跳回后台主循环执行的时候，由于延时函数里面是条件循环，在条件没有符合要求的时候，程序将一直堵塞到延时函数，无法执行响应中断处理函数的次级函数。
e.g. 曾经在学校项目中，在控制电机的程序中对于匀加速匀减速的部分添加了delay函数，实际设备运行起来后，别说匀加/减速，就是加速减速变化都被阻塞严重，严重影响了操作的体验。所以下面介绍一下我操作的几种解决阻塞的程序实现。
/*while形式*/
void Delay_ms(u16 nms)
{
while(nms--)
{
u32 temp;
SysTick->LOAD=(u32)1*fac_ms;
SysTick->VAL =0x00;
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;
do
{temp=SysTick->CTRL;
}while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));
SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;
SysTick->VAL =0X00;
}
}
/*for 形式*/
void delay_ms(void)
/{
for(u8 i =0;i<230;i++)
for(int j =0;j<320;j++);
}
总述
1.通过运用RTOS，线程里面调用系统提供的延时等函数，实现解决阻塞。
2.全局变量方法，定时器计数条件判断替代延时。
3.使用状态机方式，分解动作，替代延时实现。
4.使用链表式，与第三种相似。
一、 RTOS方法
诚然现在RTOS很火，大家可以使用各种实时操作系统，利用优化后的delay函数，这个时候我们可以随便调用delay而不用担心阻塞，因为在RTOS中，在线程使用系统提供的delay函数，线程会被内核挂起，系统会自动切换到其他优先级别更高的线程运行。但是一定记住不是所有程序都适合RTOS。
参照其他人的博文：“如果程序任务可折分性较差，折分后的各个任务之间有 N 多的同步问题和复用资源问题，此时不要用多任务操作系统，我们不能因为任务而任务，任务多并没有想象的好，多任务是用降低实时性来换取软件开发的独立性，不要被实时多任务操作系统的实时两个字骗了，这个实时只是相对于其它非实时性多任务操作系统来讲的，实时性最高的当然是你自己编写的单任务程序。”
RTOS的延时代码做了底层的变化，和我们写的while等循环代码有很大差别。RTOS延时函数进入之后会将需要延时的线程挂起进入阻塞态，底层时钟节拍计数器进行定时，直至预约的延时时间到来，再利用任务调度器唤醒线程，线程按照RTOS的优先级执行。
1.RT_Thread 延时代码部分
2.U/COS III 延时代码部分
3.FreeRTOS 延时代码部分
各大RTOS官网资料
可以按照“RTOS”关键词自行搜索，包括社区资料，源码以及开发手册的提供。下面展示国产操作系统rt_thread官网界面。
正点原子与野火等资料
可以按照”正点原子“关键词自行搜索，包括正点原子的BBS以及各大视频网站都有其资料。
一、 全局变量法
全局变量的方法其实与时间管理的思路很像，将设置变量放置于定时器，然后进行计数器累加，再在主循环或者可以进行反复触发的函数中，通过对此变量数值的判断，从而实现等量delay函数的执行。实现方法也很简单，定义一个变量放置于定时器即可，剩下的通过变量值除以间隔时间来判断时间长短，再进行执行相应的函数。
虽然此种方法比较简单，但是需要大家注意，通过设置全局变量法进行替代delay函数，只能放置于主循环或者多触发的程序执行部分，如果放置在初始化的部分，则没有实际用处。
代码实现部分 ->注释部分需要重点观看
/*定义一个全局变量*/
static u32 G_timer = 0;
/*定时器的时间间隔由用户自己把握，此处为了计算方便，定时器间隔设置为 1ms*/
void TIM_IRQ(void)
{
G_timer++;
if(G_timer % 100 == 0)/*计数器每 100ms 进入执行*/
{
taskfun();/*此处函数不可以执行复杂运算，只可以实现简单的IO控制，
以及一些基本的变量赋值、加减的。
如果程序过于复杂，会导致此处中断服务函数造成堵塞*/
}
}
/*主程序*/
int main(int argc,char** argv)
{
SystemInit();
static u32 lastcnt1 =0 ,lastcnt2 =0 ;
while(true)
{
if(G_timer % 100 == 0)/*此处不能使用如此函数执行，因为主循环中，
一般晶振频率很高，程序在主循环中执行的间隔小于
计数器执行的频率，也就是计数器计一个数，程序
可能执行多次。所以这种方法不能使用，建议使用下面的方法*/
{
taskfun1();
}
if(G_timer % 1000 == 0)/*计数器每 1000ms或者叫1s 进入执行*/
{
taskfun2();/*此处可以执行复杂的运算，不需要担忧阻塞*/
lastcnt1 = G_timer ;
}
if(G_timer % 10000 == 0)/*计数器每 10000ms或者叫10s 进入执行*/
{
taskfun3();/*注释与taskfun2();相同*/
lastcnt2 = G_timer ;
}
}
}
到现在介绍了两种方法，因为篇幅有限，过长的文字不适合大家一次性阅读，我会在下一篇文章继续分享，解决堵塞的第三种及第四种方法，希望可以帮助到大家，谢谢。
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