TurnipBit開發板 一塊
下載數據線 一條
智能小車套件 一套（底盤、車輪、電機等）
超聲波模塊（HC-SR04）一個（用作小車的“眼睛”）
L298N電機驅動模塊 一個
接入互聯網的電腦 一臺（推薦使用Google Chome或者Firefox瀏覽器）
電機驅動和超聲波的安裝 超聲波模塊共4個引腳，分別是VCC、GND、Trig和Echo。VCC接TurnipBit擴展板的+5V引腳，GND接TurnipBit擴展板的GND引腳，Trig觸發引腳接P5，Echo回傳引腳接P8。L298N電機驅動模塊左側OUT3、OUT4接線端子對應接入左輪電機的下側、上側側銅片，右側也是。L298N的輸入端IN1、IN2、IN3、IN4分別接入擴展板的P19、P13、P12、P11。 詳細見下表：
| TurnipBit擴展板 | 超聲波模塊 | L298N |
+5V | VCC | +12V、+5V |
GND | GND | GND |
P5 | Trig | |
P8 | Echo | |
P11 | IN4 | |
P12 | IN3 | |
P13 | IN2 | |
P19 | IN1 |
程序設計僞代碼分析
讓我們先用僞代碼來分析一下避障車的程序邏輯。首先，我們通過小車的超聲波模塊來檢測前方是否存在障礙物，計算出與障礙物之間的距離。當與障礙物的距離小於或等於我們預設的安全距離時，控制小車進行轉向避開障礙物；當與障礙物的距離大於我們預設的安全距離時，控制小車進行繼續前進；邏輯順序如下：第一步，觸犯超聲波模塊開始檢測；第二步：計算出與前方障礙物的距離；第三步：判斷與障礙物的距離是否小於設定的安全距離；第四步：若小於或等於則進行轉向，避開障礙物；第五步：若大於則繼續保持前進。根據僞代碼，畫成流程圖如下：
代碼分析會思考的避障車整體代碼，可參考右側代碼顯示區，如下。from microbit import *
display.show(Image.ARROW_N)
pin11.write_digital(0)
pin12.write_digital(1)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
while True:
num = 0
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
if pin8.read_digital() != True:
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
while pin8.read_digital():
num = num + 1
if num <= 8:
display.show(Image.ARROW_W)
pin11.write_digital(1)
pin12.write_digital(0)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
sleep(1000)
display.show(Image.ARROW_N)
pin11.write_digital(0)
pin12.write_digital(1)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
接下來，我們一起來分析一下代碼。 通過上面的代碼，不難發現，控制避障車前進的代碼部分我們重複編寫了兩遍，在實際項目中這種寫法是不合理的。爲了讓代碼更加簡潔，優雅，我們將控制前進的代碼部分提取出來建立名稱爲Go()的函數，在需要執行前進的地方直接調用Go()函數即可。
from microbit import *
def Go():
display.show(Image.ARROW_N)
pin11.write_digital(0)
pin12.write_digital(1)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
Go()
while True:
num = 0
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
if pin8.read_digital() != True:
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
while pin8.read_digital():
num = num + 1
if num <= 8:
display.show(Image.ARROW_W)
pin11.write_digital(1)
pin12.write_digital(0)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
sleep(1000)
Go()
按照同樣的方式，我們將控制轉向和檢測障礙物的代碼分別建立Turn()和Detection()函數。
from microbit import *
def Go():
display.show(Image.ARROW_N)
pin11.write_digital(0)
pin12.write_digital(1)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
def Turn():
display.show(Image.ARROW_W)
pin11.write_digital(1)
pin12.write_digital(0)
pin13.write_digital(0)
pin19.write_digital(1)
def Detection():
num=0
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
if pin8.read_digital() != True:
pin5.write_digital(0)
pin5.write_digital(1)
sleep(0.01)
while pin8.read_digital():
num = num + 1
return num
Go()
while True:
num = Detection()
if num <= 8:
Turn()
sleep(1000)
Go()
代碼如上 ，那麼如果用拼插編程怎麼實現？
圖形拼插代碼.rar 微信公衆號：Micropython玩家匯
