当你需要2台以上ROS机器互相通信时,就需要将其中一台选为master,其余的作为slave,然后仅在master上运行roscore
那么slave怎么知道master的IP和端口号呢?通过ROS_MASTER_URI
获取,但是,如果master或某个slave是多网卡的机器,ROS怎么知道该用哪个网卡跟其他主机通信呢?通过ROS_IP
获取!
什么意思?一个IP最多对应一个网卡,所以指定IP就能指定网卡。通过ROS_IP
,ROS可以不管每台ROS机器上到底有多少网卡,也不管每个网卡到底是什么网段,它只使用ROS_IP
指定网卡作为通讯链路。
ROS环境变量ROS_IP的真正含义
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