Realsense、kinect在ROS環境下的骨骼識別（基於NuiTrack）

在弄不明白ROS Kinectic之後的openNI之後終於還是向Nuitrack骨骼識別屈服了：

• 那麼先看看NuiTrack是啥：https://nuitrack.com/
• 雖然很好用但是很遺憾的是他是收費的：
  -
• 試驗用的話推薦買Onlline版本的，39.99$。（啊我好心痛，有人和我一起分擔一下的不）
• 那麼下面開始正文了，讓我們一起在ROS Kinect下配置骨骼識別：

1、NuiTrack安裝

官方安裝教程：http://download.3divi.com/Nuitrack/doc/Installation_page.html
ROS包提供者提供的教程：https://github.com/shinselrobots/nuitrack_body_tracker
總之就是
1）先安裝nuitrack-ubuntu-amd64.deb

sudo dpkg -i nuitrack-ubuntu-amd64.deb
sudo reboot

2）然後安裝 SDK http://download.3divi.com/Nuitrack/

mkdir ~/sdk/NuitrackSDK
cp NuitrackSDK.zip ~/NuitrackSDK
將sdk壓縮包解壓到此處並刪除壓縮包

3）檢查環境變量echo $NUITRACK_HOME (should be /usr/etc/nuitrack)
echo $LD_LIBRARY_PATH (should include /usr/local/lib/nuitrack)
4） 在終端打開 nuitrack_license_tool 填入licnese
注意：如果那個填license的框是灰的沒法填，說明權限不夠，可以這樣解決：

cd usr/etc/nuitrack
sudo chown -R $USER:$USER data/

5）測試一下能不能用
按照 ~/sdk/NuitrackSDK/Examples/nuitrack_gl_sample/README.txt這個說明裏的編譯一下程序試試能不能跑。

6）安裝ROS包，這裏有兩種ROS包可以用：
https://github.com/shinselrobots/nuitrack_body_tracker
這個包的可視化做的不好，輸出骨骼點信息不完全，但是frame接口和彩色、深度、彩色點雲都能夠發佈。

https://github.com/byeongkyu/nuitrack_ros
這個包的可視化做很好，但是frame接口不行，而且只發布了彩色圖像和黑白點雲。

這裏我修改了一下第二個包，加入了彩色點雲、深度圖像、深度與彩色圖的對齊。效果如下：
- 骨骼點如下：
開始愉快的玩耍吧～