https://blog.csdn.net/qq_32408773/article/details/82961178
解壓pcl-1.8.1-pdb-msvc2017-win64，將PDB文件拷貝到安裝路徑下的bin文件夾中：
預編譯器中添加 _SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING
pcd文件下載
1 這個網站有許多pcd測試例子 https://github.com/otherlab/pcl/tree/master/test
2 這個網站可以下載單個GitHub中的文件 http://kinolien.github.io/gitzip/
# .PCD v0.7 - Point Cloud Data file format
VERSION 0.7 //PCD文件版本
FIELDS x y z r g b intensity timestamp //每個點包含哪些維度，xyz表示XYZ三維座標，rgb表示顏色（可以分開表示，也可以一個浮點數表示），intensity表示激光反射強度，timestamp表示時間戳，normal_x、normal_y、normal_z表示平面法線三維座標，j1、j2、j3表示不變矩。
SIZE 4 4 4 1 1 1 1 8 //每個維度的數據佔用字節大小
TYPE F F F U U U U F //每個維度的數據類型，I表示有符號類型int8（char）、int16(short)、int32(int)，U表示無符號類型uint8(unsigned char)、uint16(unsigned short)、uint32(unsigned int)，F表示浮點型
COUNT 1 1 1 1 1 1 1 1 //每個維度含有多少個元素（如果未提供COUNT屬性，默認值爲1）
WIDTH 32 //用點的數量表示點雲數據集的寬度。有兩種含義：1.無序數據集的點雲中點的數量 2.有序點雲數據集的寬度（一行中點的數量），有序點雲數據集中，點雲類似圖片或矩陣的結構，分爲行和列，這種數據通常來自於立體攝像機（stereo camera）、時間飛行攝像機（Time Of Flight camera，使用紅外線或者光脈衝來估計光線從發射到檢測到的時間延遲來測量距離），知道點的相鄰關係，使算法計算更高效。
HEIGHT 2172 //用點雲數據集中點的數量表示點雲數據集的高度。高度有如下兩種含義：1.有序的點雲數據集中，行的數量 2.無序點雲數據集中，高度爲1（可以用來判斷一個數據集是有序的還是無序的）
VIEWPOINT 0 0 0 1 0 0 0 //指定數據集合中點的採集視點。可以用來後續可能的座標轉換，或者求平面法線座標。格式是平移(tx ty tz) + 四元數(qw qx qy qz)，默認是0 0 0 1 0 0 0。
POINTS 69504 //點雲中點的總數（冗餘字段）
DATA binary_compressed //點雲數據的存儲類型，0.7版本支持兩種存儲方式：ascii和binary。