I.MX6U 支持多種啓動方式以及啓動設備，比如可以從 SD/EMMC、NAND Flash、QSPI Flash等啓動
1 啓動方式
在 I.MX6U 芯片上電以後，根據 BOOT_MODE[1:0]的設置來選擇 BOOT 方式，BOOT_MODE[1:0]有兩種方式更改：
① 改寫 eFUSE(熔絲)，只能修改一次
② 修改相應的 GPIO 高低電平（默認爲0，引腳BOOT_MODE1 和 BOOT_MODE0 ）
共有四種 BOOT 模式，一般情況下只會用到串行下載和內部BOOT模式
1.1 串行下載
通過 USB 或者UART 將代碼下載到板子上的外置存儲設備中，使用 OTG1這個USB口向開發板上的 SD/EMMC、NAND 等存儲設備下載代碼，需要用到 NXP 提供的軟件（通過串口將boot、內核鏡像、設備樹、文件系統下載到SD/EMMC、NAND等存儲設備上）
1.2 內部 BOOT 模式
芯片會執行內部的 boot ROM 代碼，這段 boot ROM 代碼會進行硬件初始化(一部分外設)，初始化參數在燒錄的bin 文件前面添加的數據頭，然後從 boot 設備(就是存放代碼的設備、比如 SD/EMMC、NAND)中將代碼拷貝出來複製到指定的 RAM 中，一般是 DDR
1.3 BOOT ROM 初始化內容
① 初始化時鐘，內核時鐘（主頻）： 396Mhz
② 使能mmu和cache
內部 boot ROM 爲了加快執行速度會打開 MMU 和 Cache，下載鏡像的時候 L1 ICache 會打開，驗證鏡像的時候 L1 DCache、L2 Cache 和 MMU 都會打開。一旦鏡像驗證完成，boot ROM就會關閉 L1 DCache、L2 Cache 和 MMU
③ 從SD/EMMC、NAND將代碼複製到指定的RAM中
④ 重置中斷向量表
中斷向量偏移會被設置到 boot ROM 的起始位置，當 boot ROM 啓動了用戶代碼以後就可以重新設置中斷向量偏移了。一般是重新設置到我們用戶代碼的開始地方
2 啓動設備
- 接到 EIM 接口的 CS0 上的 16 位 NOR Flash
- 接到 EIM 接口的 CS0 上的 OneNAND Flash
- 接到 GPMI 接口上的 MLC/SLC NAND Flash，NAND Flash 頁大小支持 2KByte、4KByte和 8KByte，8 位寬
- Quad SPI Flash
- 接到 USDHC 接口上的 SD/MMC/eSD/SDXC/eMMC 等設備
- SPI 接口的 EEPROM
兩種方式更改：
① 改寫 eFUSE(熔絲)，只能修改一次
② 通過配置24個 IO 來實現選擇：
BOOT_CFG1[7:0]、BOOT_CFG2[7:0]、BOOT_CFG4[7:0]
通過上圖可以知道，24個配置 IO分別對應的是LCD 的 24 根數據線 LCD_DATA0~LCDDATA23，當啓動完成以後這 24 個 IO 就可以作爲 LCD 的數據線使用；這 24 根線和 BOOT_MODE1、BOOT_MODE0 共同組成了 I.MX6U的啓動選擇引腳
大部分的 IO 都是接地，BOOT_CFG4[7:0]這 8 個 IO 都 10K 電阻下拉接地，可以先不關注 BOOT_CFG4[7:0]
在撥碼開關中，除 了 BOOT_MODE1 和 BOOT_MODE0 ，還有LCD_DATA3~ LCDDATA7、LCD_DATA11 這 6 個 IO，其中LCD_DATA11 就是 BOOT_CFG2[3]，LCD_DATA3~ LCD_DATA7 就是 BOOT_CFG1[3]~ BOOT_CFG1[7]
總結如下：8個撥碼開關中對應的設備選擇
3 鏡像燒寫
.bin 文件不能直接在 I.MX6U 運行，需要在.bin 文件前面添加一些頭信息構成滿足 I.MX6U 需求的最終可燒寫文件，構成如下：
- Image vector table，簡稱 IVT，IVT 裏面包含了一系列的地址信息，這些地址信息在 ROM中按照固定的地址存放着
- Boot data，啓動數據，包含了鏡像要拷貝到哪個地址，拷貝的大小是多少等等
- Device configuration data，簡稱 DCD，設備配置信息，重點是 DDR3 的初始化配置
- 用戶代碼可執行文件，比如 led.bin
1、 .bin 通過imxdownload生成 .imx（.imx = IVT + Boot data + DCD + .bin）
2、內部 Boot ROM 將 .imx 拷貝到 DDR ，用戶代碼從鏈接地址地址開始，比如 0X87800000 ，.imx 在 DDR 中的起始地址爲：（鏈接地址 - 3KB ）比如0X87800000-3072=0X877FF400
3.1 IVT 和 Boot Data 數據
IVT 包含了鏡像程序的入口點、指向 DCD 的指針和一些用作其它用途的指針，不同的啓動設備內部 Boot ROM 要求 IVT的存放位置不同（IVT在最前面，相當於要求 load.imx 在燒寫的時候應該燒寫到存儲設備的指定位置去）
以 SD/EMMC 爲例，IVT 偏移爲 1Kbyte，IVT + Boot data + DCD 的總大小爲 4KByte - 1KByte = 3KByte
① IVT 數據格式
header(頭)格式如下：
Tag 爲一個字節長度，固定爲 0XD1，Length 是兩個字節，保存着 IVT 長度，爲大端格式，也就是高字節保存在低內存中。最後的 Version 是一個字節，爲 0X40 或者0X41
② Boot Data 的數據格式
3.2 DCD 數據
DCD 就是 I.MX6U 寄存器地址和對應的配置信息集合，Boot ROM 會使用這些寄存器地址和配置集合來初始化相應的寄存器，比如開啓某些外設的時鐘、初始化 DDR 等等
DCD 區域不能超過 1768Byte，區域結構如下：
其header 和 IVT 的 header 類似，結構如圖
其中 Tag 是單字節，固定爲 0XD2，Length 爲兩個字節，表示 DCD 區域的大小，包含 header，同樣是大端模式，Version 是單字節，固定爲 0X40 或者 0X41
CMD 就是要初始化的寄存器地址和相應的寄存器值，CMD 命令格式如下：
Tag 爲一個字節，固定爲 0XCC。Length 是兩個字節，包含寫如的命令數據的長度，包含 header，同樣是大端模式。Parameter 爲一個字節，這個字節的每個位含義如圖
bytes 表示是目標位置寬度，單位爲 byte，可以選擇 1、2、和 4 字節。flags是命令控制標誌位
Address 和 Vlalue/Mask 就是要初始化的寄存器地址和相應的寄存器值，注意採用的是大端模式
復位以後，I.MX6U 片內的所有寄存器都會復位爲默認值，但是這些默認值往往不是我們想要的值，而且有些外設我們必須在使用之前初始化它。使用DCD(Device Config Data)即可解決此問題
總結：
DCD 裏面的初始化配置主要包括三方面
①、設置 CCGR0~CCGR6 這 7 個外設時鐘使能寄存器，默認打開所有的外設時鐘
②、配置 DDR3 所用的所有 IO
③、配置 MMDC 控制器，初始化 DDR3 I.MX6U MMDC 控制器簡介
4 結束
如有錯誤，還望指正🤞