影射變換
https://www.cnblogs.com/wangguchangqing/p/8126333.html
SLAM入門之視覺里程計(2)：相機模型（內參數，外參數）
從世界座標系到相機座標系（3D物體到2D圖像的轉變）
http://blog.sina.com.cn/s/blog_8c388a3a0101dd15.html
https://blog.csdn.net/xueluowutong/article/details/80950915?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.nonecase
