【教程】“视频教程：卡尔曼滤波器的原理以及在MATLAB中的实现”原代码在matlab下不显示曲线的解决办法

一、先看原视频教程

• 来源：原博客地址（@山猫小队长）：
• 视频地址整理：

优酷：http://v.youku.com/v_show/id_XNzQwMTMwOTQ0.html

B站：https://www.bilibili.com/video/av4356232/

youtube：https://www.youtube.com/watch?v=2-lu3GNbXM8

二、问题及解决办法

• 运行环境：

win7 旗舰版 

matlab R2018a

• 原视频教程是在Octave上面演示的，运行结果却不显示曲线，后来发现是plot函数的用法不够严谨，加上'.r'就好了，修改如下：

clc
clear
close

Z=(1:100); %观测值  
noise=randn(1,100); %方差为1的高斯噪声  
Z=Z+noise;  
  
X=[0; 0]; %k-1时刻的状态  
P=[1 0; 0 1]; %k-1时刻的状态协方差矩阵  
F=[1 1; 0 1]; %状态转移矩阵  
Q=[0.0001 0; 0.0001 0]; %状态转移协方差矩阵  
H=[1 0]; %观测矩阵  
R=1; %观测噪声方差  
  
figure;  
hold on;  
  
for i=1:100  
  X_ = F*X;    %没有控制矩阵  
  P_ = F*P*F'+Q;  
  K = P_*H'/(H*P_*H'+R);  
  X = X_+K*(Z(i)-H*X_);  
  P = (eye(2)-K*H)*P_;    %eye(2)生成二阶单位矩阵
  plot(X(1),X(2),'.r'); %画点，横轴表示位置，纵轴表示速度，'.r'表示红点
end