問題提出：
OpenCV並不像Halcon一樣提供帶有旋轉和縮放的的模板匹配。本文對帶旋轉和縮放的模板匹配問題進行限定，只針對的目標縮放範圍爲95%到105%，旋轉角度爲-5度到5度的情況，嘗試用opencv解決。
問題分析：
帶有旋轉和縮放，首先想到使用外輪廓進行Hu矩匹配，然後根據外輪廓周長比例和麪積開方的比例確定縮放係數，根據輪廓最小包圍旋轉矩形的角度差確定旋轉角度。這個思路要求目標外輪廓不能對稱，比如圓，正方形，長方形這些，同時最小包圍矩形也不能是長寬比較接近的長方形甚至正方形，否則無法確定旋轉角度（或者多個可能角度一一使用灰度匹配去判斷）。但是本文有個限制條件，縮放比例和旋轉角度較小。所以另一個思路是搜索的方法，只要找到一個好的的搜索策略，那麼算法的時間也是可以接受的。
實現效果
如下圖所示，左邊是模板，右邊是待匹配的目標，有4度的旋轉。
左邊是帶旋轉和污損的目標，右邊是匹配結果（疊加模板後找到污損區域）。
思路一：Hu矩
使用Hu矩由於限制較多，不能對實現效果中的圖進行處理，因此使用如下模板
要從如下圖中找出
代碼實現：