定義是重要的，在不弄清定義的基礎上討論問題得出結論就是耍流氓。
以下只是理解：
三維空間旋轉： 指的是一個物體 繞着一個三維空間的軸 旋轉一定角度
由於軸是三維空間裏的，不考慮長度，因此2個自由度。 再加上旋轉的角度， 一共3個自由度。
一般我們考慮的問題，建模後都可以歸納爲以下模型。
世界座標系中的一個物體： 質點+本身的座標系
於是對於該物體的變換可以有 平移，平移的自由度爲3個。
平移後，該物體雖然質點重合，但其本身座標系還未重合。因此需要繼續在原地保持質點不變，變換其座標系。
對於座標系的變換，其自由度爲3個。 （可以這麼考慮，先將x軸旋轉至重合，2個自由度。然後將y，z軸旋轉至重合，1個自由度。合一起就是3個自由度）
因此平移與座標系的變換，3+3爲6個自由度。這就是6個自由度的由來了吧。