G2O庫安裝踩坑（SLAM十四講）

由於買的是高博的新書slambook2。。。。。。所以版本問題很d疼（又沒學會克隆子模塊）
因此庫的版本與代碼的兼容性一直很頭疼

現在看到第六章，g2o下載下來卻編譯報錯，懷疑就是版本問題。

一般來說，報錯形式爲：
:error: ‘make_unique’ is not a member of ‘g2o’
或者是報一些符號的錯，根源都是版本問題

因此直接在github上克隆最新的g2o進行安裝
下面是總體安裝流程：

1. G2O安裝過程

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o   # 克隆最新版本g2o
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j10      # 注意，這裏儘量使用更多的j，否則g2o安裝很慢（-j4  -j6等等）
sudo make install

2. CMakeLists.txt引用g2o

注意，要使用list和set，， 最後鏈接庫文件的時候用的是g2o_core和g2o_stuff

LIST( APPEND CMAKE_MODULE_PATH /home/mjy/slambook2/3rdparty/g2o/g2o/cmake_modules ) 
SET( G2O_ROOT /usr/local/include/g2o ) 
find_package(G2O REQUIRED)
include_directories(${G2O_INCLUDE_DIRS})
add_executable(g2oCurveFitting g2oCurveFitting.cpp)
target_link_libraries(g2oCurveFitting g2o_core g2o_stuff)