FREERTOS的隊列使用實例

 參考正點原子的freertos的視頻教程，在STM32F407上面的實驗。

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "led.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "string.h"
#include "key.h"
#include "queue.h"
#include "timer.h"

//開始任務
#define StackTskSize 128
#define TskPri       1
void Start_Task( void *pvParameters);
TaskHandle_t StartTsk_Handle;

//控制led亮滅任務
#define StackTsk1Size 50
#define Tsk1Pri            2
void Start_Task1(void *pvParameters);
TaskHandle_t StartTsk1_Handle;

//按鍵處理任務
#define KeyProcessTskSize 80
#define KeyProcessTskPri    3
void KeyProcess_Task(void *pvParameters);
TaskHandle_t KeyProcess_Handle;

//定義隊列相關
QueueHandle_t Key_Queue;
#define Key_Queue_Size (1)

QueueHandle_t Message_Queue;
#define Message_Queue_Size (4)

int main(void)
{ 
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);//設置系統中斷優先級分組4
	delay_init(168);		//初始化延時函數
	uart_init(115200);     	//初始化串口
	LED_Init();		        //初始化LED端口
	KEY_Init();
	TIM3_Int_Init(5000-1,16800-1);
	//開始任務的任務編號爲0
	xTaskCreate(	(TaskFunction_t) Start_Task,  //任務函數
							  (char *        ) "Start_Task", //任務名
						  	(uint16_t      ) StackTskSize, //任務堆棧大小
							  (void *        ) NULL,         //任務參數
						  	(UBaseType_t   ) TskPri,   //任務優先級
							  (TaskHandle_t *) &StartTsk_Handle ); 
								
	vTaskStartScheduler();   //開啓任務調度  //先後創建了空閒任務和定時器服務任務
}
 
void Start_Task( void *pvParameters)
{
	taskENTER_CRITICAL();
	
	//創建隊列
	Key_Queue=xQueueCreate(Key_Queue_Size, sizeof(u8));
	
	Message_Queue=xQueueCreate(Message_Queue_Size,USART_REC_LEN);

	if(Key_Queue==NULL)
	{
	printf("Key_Queue create fail!!!\r\n");
	}
	
	 //創建task1
	 xTaskCreate(	(TaskFunction_t) Start_Task1,  //任務函數
							  (char *        ) "Start_Task1", //任務名
						  	(uint16_t      ) StackTsk1Size, //任務堆棧大小
							  (void *        ) NULL,         //任務參數
						  	(UBaseType_t   ) Tsk1Pri,   //任務優先級
							  (TaskHandle_t *) &StartTsk1_Handle ); 
  //查詢任務
		xTaskCreate(	(TaskFunction_t)KeyProcess_Task,  //任務函數
							  (char *        ) "KeyProcess_Task", //任務名
						  	(uint16_t      ) KeyProcessTskSize, //任務堆棧大小
							  (void *        ) NULL,         //任務參數
						  	(UBaseType_t   ) KeyProcessTskPri,   //任務優先級
							  (TaskHandle_t *) &KeyProcess_Handle ); 			
    vTaskDelete(StartTsk_Handle);		//NULL就是刪除當前任務。	
		taskEXIT_CRITICAL();						
}

void Start_Task1(void *pvParameters)
{ 
	u8 key;
	BaseType_t err;
  while(1)
	{	
	  key=KEY_Scan(0);
		if((Key_Queue!=NULL)&&(key))  //隊列和按鍵都是有效的
		{
		//err=xQueueSend(Key_Queue,&key,10);     //10時阻塞時間10ms 普通隊列發送
			
			err=xQueueOverwrite(Key_Queue,&key);   //覆寫的方式發送
			
			if(err!= pdTRUE)
			{
			printf("Queue send failed!!\r\n");
			}
		}
	 LED0=~LED0;
	 vTaskDelay(10);
	}
	
}

void KeyProcess_Task(void *pvParameters)
{
	BaseType_t err;
	u8 key;
  while(1)
	{
		if(Key_Queue!=NULL)
    {
	  	 err=xQueueReceive(Key_Queue,&key,portMAX_DELAY);   //隊列普通接收
		
		   if(err==pdTRUE) //成功獲取到消息
		   {
		   printf("key=%d\r\n",key);
		   }
		}
		else
		{
	  vTaskDelay(10);
		}	
	}
	
}

#include "sys.h"
#include "usart.h"	
#include "FreeRTOS.h"
#include "queue.h"
#include "task.h"
#include "string.h"

//如果使用ucos,則包括下面的頭文件即可.
#if SYSTEM_SUPPORT_OS
#include "FreeRTOS.h"					//FreeRTOS使用	  
#endif

//加入以下代碼,支持printf函數,而不需要選擇use MicroLIB	  
#if 1
#pragma import(__use_no_semihosting)             
//標準庫需要的支持函數                 
struct __FILE 
{ 
	int handle; 
}; 

FILE __stdout;       
//定義_sys_exit()以避免使用半主機模式    
void _sys_exit(int x) 
{ 
	x = x; 
} 
//重定義fputc函數 
int fputc(int ch, FILE *f)
{ 	
	while((USART1->SR&0X40)==0);//循環發送,直到發送完畢   
	USART1->DR = (u8) ch;      
	return ch;
}
#endif
 
#if EN_USART1_RX   //如果使能了接收
//串口1中斷服務程序
//注意,讀取USARTx->SR能避免莫名其妙的錯誤   	
u8 USART_RX_BUF[USART_REC_LEN];     //接收緩衝,最大USART_REC_LEN個字節.
//接收狀態
//bit15，	接收完成標誌
//bit14，	接收到0x0d
//bit13~0，	接收到的有效字節數目
u16 USART_RX_STA=0;       //接收狀態標記	

//初始化IO 串口1 
//bound:波特率
void uart_init(u32 bound){
	//GPIO端口設置
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	
	RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA時鐘
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//使能USART1時鐘
 
	//串口1對應引腳複用映射
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9複用爲USART1
	GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10複用爲USART1
	
	//USART1端口配置
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; //GPIOA9與GPIOA10
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//複用功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
	GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推輓複用輸出
	GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9，PA10

   //USART1 初始化設置
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = bound;//波特率設置
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字長爲8位數據格式
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一個停止位
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//無奇偶校驗位
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//無硬件數據流控制
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收發模式
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
	
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1 
	
	//USART_ClearFlag(USART1, USART_FLAG_TC);
	
#if EN_USART1_RX	
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//開啓相關中斷

	//Usart1 NVIC 配置
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;//串口1中斷通道
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=6;//搶佔優先級3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority =0;		//子優先級3
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;			//IRQ通道使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);	//根據指定的參數初始化VIC寄存器、

#endif
	
}

extern QueueHandle_t Message_Queue;   //消息隊列句柄

void USART1_IRQHandler(void)                	//串口1中斷服務程序
{
	u8 Res;
	BaseType_t ERR;
	BaseType_t PriorityTaskWoken=pdFALSE;
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)  //接收中斷(接收到的數據必須是0x0d 0x0a結尾)
	{
		Res =USART_ReceiveData(USART1);//(USART1->DR);	//讀取接收到的數據
		
		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)//接收未完成
		{
			if(USART_RX_STA&0x4000)//接收到了0x0d
			{
				if(Res!=0x0a)
				{
					USART_RX_STA=0;//接收錯誤,重新開始
				}
				else 
				{
				USART_RX_STA|=0x8000;	//接收完成了 
				//向隊列發送數據
				if(Message_Queue!=NULL)
				{
				ERR=xQueueSendFromISR(Message_Queue,USART_RX_BUF, &PriorityTaskWoken);		
				if(ERR==pdTRUE)
			  {
			  USART_RX_STA=0;	
        memset(USART_RX_BUF,0,USART_REC_LEN);		
				portYIELD_FROM_ISR(PriorityTaskWoken);
			  }
		  	else
			  {
		  	printf("Send Failed!!\r\n");
		  	}

				}
			}	
			}
			else //還沒收到0X0D
			{	
				if(Res==0x0d)USART_RX_STA|=0x4000;
				else
				{
					USART_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=Res ;
					USART_RX_STA++;
					if(USART_RX_STA>(USART_REC_LEN-1))USART_RX_STA=0;//接收數據錯誤,重新開始接收	  
				}		 
			}
		}   		 
	} 
} 
#endif