在 ROS 系統中，可以使用 bag 文件來保存和恢復系統的運行狀態，比如錄製雷達和相機話題的 bag 包，然後回放用來進行聯合外參標定。
這裏記錄下我學習官方的 rosbag 教程的筆記：ROS rosbag
我常用的幾個操作
雖然命令很多，但是我目前在工作中常用的命令就如下幾個：
1. 錄包
錄製所有話題：
rosbag record -a
錄製指定話題，設置 bag 包名：
rosbag record -O bag_name.bag /topic1_name /topic2_name /xxx
有時候我錄製包不設置名稱，默認按照錄制結束時間命名：
rosbag record /topic1_name /topic2_name /xxx
2. 回放
我常用的是以暫停的方式啓動，防止跑掉數據：
rosbag play --pause record.bag
你也可以直接回放：
rosbag play record.bag
我建圖過程中有時會設置以 0.5 倍速回放，也就是以錄製頻率的一半回放：
rosbag play -r 0.5 record.bag
回放完後，我一般會用 rostopic list 查看下發布的主題，確保是我需要的：
rostopic list
3. 修復
之前在我們小車的 Intel NUC 上錄包拷到臺式機上回放會報錯，提示需要 reindex，執行一下即可，不過數據好像會少一些：
rosbag reindex xxx.bag
下面是完整的 rosbag 用法，需要的可以查找下。
一、rosbag 基本作用
rosbag 工具可以錄製一個包、從一個或多個包中重新發布消息、查看一個包的基本信息、檢查一個包的消息定義，基於 Python 表達式過濾一個包的消息，壓縮和解壓縮一個包以及重建一個包的索引。
rosbag 目前常用的命令如下（fix 和 filter 暫時沒有用到）：
record：用指定的話題錄製一個 bag 包info：顯示一個 bag 包的基本信息，比如包含哪些話題play：回放一個或者多個 bag 包check：檢查一個 bag 包在當前的系統中是否可以回放和遷移compress：壓縮一個或多個 bag 包decompress：解壓縮一個或多個 bag 包reindex：重新索引一個或多個損壞 bag 包
我在目前項目的使用中，用的最多的就是 record、info 以及 play 功能，先錄製想要的話題包，錄製完畢檢查下包的信息，最後再回放作爲算法的輸入，下面就詳細學習下上面命令的用法。
二、rosbag record
使用 record 訂閱指定主題並生成一個 bag 文件，其中包含有關這些主題的所有消息，常見用法如下。
用指定的話題 topic_names 來錄製 bag 包：
rosbag record <topic_names>
比如錄製 rosout、tf、cmd_vel 3 個話題，錄製的 bag 包以時間命名：
rosbag recoed rosout tf cmd_vel
錄製完保存 bag 包名稱爲 session1 + 時間戳.bag 格式：
rosbag record -o session1 /chatter
錄製完保存爲指定文件名 session2_090210.bag：
rosbag record -O session2_090210.bag /chatter
錄製系統中所有的話題：
rosbag record -a
使用 -h 查看 record 使用方法，很多命令都可以用這個：
rosbag record -h
三、rosbag info
rosbag info 顯示包文件內容的可讀摘要，包括開始和結束時間，主題及其類型，消息計數、頻率以及壓縮統計信息，常見用法如下：
顯示一個 bag 包的信息：
rosbag info name.bag
$ rosbag info foo.bag
path: foo.bag
version: 2.0
duration: 1.2s
start: Jun 17 2010 14:24:58.83 (1276809898.83)
end: Jun 17 2010 14:25:00.01 (1276809900.01)
size: 14.2 KB
messages: 119
compression: none [1/1 chunks]
types: geometry_msgs/Point [4a842b65f413084dc2b10fb484ea7f17]
topics: /points 119 msgs @ 100.0 Hz : geometry_msgs/Point
查看常用命令：
rosbag info -h
輸出 YAML 格式的信息：
rosbag info -y name.bag
輸出 bag 中指定域的信息，比如只顯示持續時間：
rosbag info -y -k duration name.bag
四、rosbag play
rosbag play 讀取一個或多個 bag 文件的內容，並以時間同步的方式回放，時間同步基於接收消息的全局時間。回放開始後，會根據相對偏移時間發佈消息。
如果同時回放兩個單獨的 bag 文件，則根據時間戳的間隔來播放。比如我先錄製一個 bag1 包，等待一個小時，然後錄製另一個 bag2 包，那我在一起回放 bag1 和 bag2 時，在回放的中間會有 1 個小時的停滯期，也就是先回放 bag1，然後需要等待 1 個小時才能回放 bag2。
在回放過程中按空格暫停，常見用法如下，回放單個 bag：
rosbag play record.bag
回放多個 bag，基於全局時間間隔播放：
rosbag play record1.bag record2.bag
開始播放立刻暫停，按空格繼續：
rosbag play --pause record.bag
以錄製的一半頻率回放：
rosbag play -r 0.5 --pause record.bag
指定回放頻率，默認 100HZ：
rosbag play --clock --hz=200 record.bag
循環播放：
rosbag play -l record.bag
五、rosbag check
檢查一個 bag 在當前系統中是否可以回放：
rosbag check xxx.bag
六、rosbag compress
如果錄製的 bag 很大，我們可以壓縮它，默認的壓縮格式是 bz2：
rosbag compress xxx.bag
你也可以添加 -j 手動指定壓縮格式爲 bz2：
rosbag compress -j xxx.bag
也可以使用 LZ4 來壓縮數據：
rosbag compress --lz4 xxx.bag
七、rosbag decompress
壓縮完後，使用需要解壓縮：
rosbag decompress xxx.bag
八、rosbag reindex
如果回放遇到問題，提示 reindex 的話，直接執行即可，這個會自動生成一個原 bag 的備份：
rosbag reindex xxx.bag
