樹莓派+TB6612FNG 驅動直流電機

工具：

1. 樹莓派3b+
2. TBTB6612FNG 直流電機驅動
3. 直流電機
4. 一個外部電源（稍大一點的給電機驅動供電，我用的7.2V）

一，樹莓派引腳圖，以及電機驅動板引腳說明

（樹莓派引腳圖方便你連線，電機驅動板引腳圖方便理解）

電機驅動示意圖及其接口說明：

               A控制信號輸入------PWMA               VM ------電機驅動電壓輸入端（4.5V-15V）

               A電機輸入端2 ------AIN2                VCC ------邏輯電平輸入端（2.7V-5.5V）

               A電機輸入端1 ------AIN1                GND ------ 接地

	 正常工作/待機狀態控制端------STBY                 AO1 ------- A電機輸出端1

                B電機輸入端1------BIN1                AO2 ------ A電機輸出端2

                B電機輸入端2------BIN2                BO2 ------ B電機輸出端2

        B控制信號輸入端------PWMB                BO1 ------ B電機輸出端1

                              接地------GND                GND ------- 接地

二，連線圖（控制兩個電機），

（手繪的很醜，還望見諒）

三，實驗程序，直線運動

mport RPi.GPIO as GPIO      # 引入GPIO模塊
import cv2 as cv
PWMA = 17
AIN1   =  22
AIN2   =  27
PWMB = 13
BIN1  =  19
BIN2   =  26
#setmode
GPIO.setwarnings(False) 
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
#gpio.out
GPIO.setup(AIN2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(AIN1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(PWMA,GPIO.OUT)
L_Motor= GPIO.PWM(PWMA,100)
L_Motor.start(0)
GPIO.setup(BIN2,GPIO.OUT)
GPIO.setup(BIN1,GPIO.OUT)
GPIO.setup(PWMB,GPIO.OUT)
R_Motor= GPIO.PWM(PWMB,100)
R_Motor.start(0)
L_Motor.ChangeDutyCycle(10)
GPIO.output(AIN2,True)#AIN2
GPIO.output(AIN1,False) #AIN1
R_Motor.ChangeDutyCycle(10)
GPIO.output(BIN2,True)#AIN2
GPIO.output(BIN1,False) #AIN1

input()
GPIO.cleanup()