前面把Xavier的源改为国内的了，更新了一下软件，感觉速度还可以，接下装ROS的时候就感觉比较慢，应为ROS的源和刚开改的源就没什么关系，一个是系统软件的另外一个是ROS软件的。下面讲一下Ubuntu 18.04里面ROS Melodic版本用国内源的安装办法，教程同样使用与X86平台的ARM平台。
添加ROS源
这一步添加官网的源的操作是这样的
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
但是官网的源比较慢，国内有中科大和清华的ROS源可以用。
如果要用清华的源用下面的命令
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
如果要用中科大的源用下面的命令
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
上面的三个命令选择你认为好的一个源执行一遍就可以了，个人推荐用清华的源。
如果已经添加过源了想要换源的话，执行上面对应源的命令就可以给ROS换源，这个操作一般适用与已经安装好ROS后想还源的朋友们。
下载秘钥
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
这一步一定要成功，不然后面更新的时候会报错，如果这一直无法下载可以试一下下面这个命令。
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://pgp.mit.edu:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
两个命令效果是一样的选择一个执行就可以，唯一不一样的地方是下载秘钥的不一样，如果一个失败了多次尝试还不行就换另外一个命令试一下。
安装ROS
首先更新一下
sudo apt update
更新完毕过后就可以开始装ROS了，这一步有下面三个选项根据自己的需求进行选择。
- Desktop-Full
包含了 : ROS, rqt, rviz, , 2D/3D 仿真 and 2D/3D 感知等，比较的全面，个人的PC、笔记本上一般就装这个，不然很多的库再在开发过程当中就会提示缺失。sudo apt install ros-melodic-desktop-full - Desktop
这也是一个桌面版本，但是相对来说不是很全 只包含了ROS, rqt, rviz和其他一些常用的库。对ros需求不是很大的朋友可以装这个版本。sudo apt install ros-melodic-desktop - ROS-Base
这个版本就只包含了一些ROS的基本的东西，没有GUI工具，机载处理器推荐安装这个，比较省空间sudo apt install ros-melodic-ros-base
接下来就等待安装完成，如果换了国内源的话，就会下载的很快。
初始化rosdep
在正式的使用ROS之前还需要进行一些操作。
sudo rosdep init
rosdep update
在第二步的时候出错可以查看我之前的博客。链接
配置环境变量
为了方便以后使用对环境变量进行一下配置。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
完成
接下了我们安装一些常用的工具就可以正常开始使用ROS了。
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential