[最新有效]高翔RGB-D SLAM中最新版本g2o報錯解決方案

報錯一共有兩個原因：

1. 初始化g2o的接口已經發生變動需要修改
   解決方案：以下是最新的初始化g2o的代碼（2019年11月15日14:17:40）

// 初始化g2o 
typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block;  // pose維度爲 6, landmark 維度爲 3
 
std::unique_ptr<Block::LinearSolverType> linearSolver ( new g2o::LinearSolverEigen<Block::PoseMatrixType>());
 
std::unique_ptr<Block> solver_ptr ( new Block ( std::move(linearSolver)));
 
g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton ( std::move(solver_ptr));
 
g2o::SparseOptimizer optimizer;
optimizer.setAlgorithm( solver );

2. globalOptimizer not in scop
   解決方案：
   將代碼中所有的變量名爲globalOptimizer改爲optimizer

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