當前點M：進行計算的點。
開放列表：等待計算的點。
封閉列表：計算過的點。
路徑長度：F=G+H
G=起點移動到當前點的長度。
H=當前點到終點的估算長度。可以簡單理解爲(起點與終點的直線距離，排除障礙物的影響)
先把起點 置爲 當前點M
- 找到當前點可直接到達的並且不在關閉列表中的所有點，遍歷所有點K做步驟2。
- 點K如果是終點，把終點的父節點置爲當前點。跳出循環執行步驟6。
點K如果不在開放列表。 則把點K的父節點設置爲當前點M，並且計算F值。
點K如果在開放列表。則比較F值，如果本次計算的F值比之前的F值小，則更新點K的 F值以及父節點，如果本次計算的F值比之前的F值大則不處理。 - 遍歷完成後把當前點M加入到關閉列表中。
- 如果開放列表爲空， 則沒有到達終點的路徑
否則 對開放列表中的點對F值進行排序，置當前點爲開放列表中F值最低的點。執行步驟1 - 沿着終點的父節點找到最短路徑。
在格子尋路的時候計算H的值經常使用曼哈頓距離算法。如果可以走斜邊的話這個估算是不準的。應該改良爲 能走斜邊先走斜邊，最後走直線。
自己的見解:
爲什麼要有H值：H值是用來糾正方向的, 如果距離終點越遠的方向H值越大，那麼就會阻礙往相反方向發散計算。
爲什麼A*是最短路徑：在所有開放列表中, 當前計算的點是F值最短的，也就意味着當H值是估算正確的情況下(沒有障礙物)。當前計算的點是路徑最短的。 當前點的下一個運算點是終點，表明H值是估算正確的。也就是最短路徑了。
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