激光SLAM學習筆記

位姿表示與旋轉矩陣

作業

#include <iostream>
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>

using namespace std;

int main(int argc, char** argv)
{
    // 機器人B在座標系O中的座標：
    Eigen::Vector3d B(3, 4, M_PI);

    // 座標系B到座標O的轉換矩陣：
    Eigen::Matrix3d TOB;
    TOB << cos(B(2)), -sin(B(2)), B(0),
           sin(B(2)),  cos(B(2)), B(1),
              0,          0,        1;//向量、矩陣賦值使用 “<<”

    // 座標系O到座標B的轉換矩陣:
    Eigen::Matrix3d TBO = TOB.inverse();

    // 機器人A在座標系O中的座標：
    Eigen::Vector3d A(1, 3, -M_PI / 2);

    // 求機器人A在機器人B中的座標：
    Eigen::Vector3d BA;
    // TODO 參照PPT
    // start your code here (5~10 lines)
    Eigen::Matrix3d TOA;
	TOA << cos(A(2)), -sin(A(2)), A(0),
			sin(A(2)), cos(A(2)), A(1),
			0,			0,			1;

	Eigen::Matrix3d TBA;
	TBA = TBO*TOA;
	//cout << TBA(2) << " " << TBA(5) << endl;//表示方式錯誤，應爲TBA(0,2),TBA(1,2)
	BA << TBA(0,2),
		  TBA(1,2),
		  acos(TBA(0,0));

    // end your code here

    cout << "The right answer is BA: 2 1 1.5708" << endl;
    cout << "Your answer is BA: " << BA.transpose() << endl;

    return 0;
}

總結

1、記住轉換矩陣公式，方向（順時針、逆時針）；
2、ROS座標系（右手座標系）
2、Eigen庫的使用：
1）向量、矩陣賦值符號 “<<"；
2）矩陣元素位置表示a(row, col)；
3）反三角函數asin(), acos();

參考：深藍學院激光SLAM第三期 主講人：曾書格