开发
开发模式：
本机开发：本机开发也就是在目标机（在嵌入式系统中通常把嵌入式系统或设备简称为目标机）中直接
进行操作系统移植及应用程序的开发。在这种方式下进行开发，首先就得在目标机中安装操作
系统，并且具有良好的人机开发界面。
交叉开发：意思就是在一台主机（在嵌入式系统中通常把通用PC称为主机）上进行操作系统的裁剪，以
及编写应用程序，在主机上应用交叉编译环境编译内核及应用程序，然后把目标代码下载到目
标机上运行。这就需要在主机上安装、配置交叉编译环境（交叉开发工具链），使其能够编译
成在目标机上运行的目标代码。
模拟开发：建立在交叉开发环境基础之上。除了主机和目标机以外，还得提供一个在主机上模拟目标机
的环境，使得开发好的内核和程序直接在这个环境下运行以验证其正确性，这就不需要每次的
修改都下载到目标机中，待程序正确后再下载到目标机上运行。这样就可以达到在没有目标机
的情况下调试软件的目的。比较著名的模拟开发环境有SkyEye，它能够模拟如ARM等处理器
的开发环境。模拟硬件环境是一件比较复杂的工程，所以多数商业嵌入式系统的开发采用的是
交叉开发模式。
开发方式：
Crash and Burn：
1. 在宿主机上编写代码
2. 在宿主机上编译应用程序，生成可执行程序
3. 固化（Burn）到目标机的存储器（EPROM/FLASH等）中
4. 启动运行，若正确则转到7
5. 不正确则在宿主机上改写代码，纠正错误
6. 返回2重复操作
7. 固化成功，结束
ROM Monitor：
ROM Monitor是固化在目标机上的一段程序，用来监视目标机上被调试程序的运行，与HOST端的程序一起完成对目标机上的应用程序的调试。此时宿主机上要有一个和ROM Monitor相配的交叉调试器。该调试方法中目标机复位后首先执行的就是ROM Monitor。
1. 在宿主机上编写代码
2. 在宿主机上试用调试模式交叉编译应用程序，生成可执行程序
3. 将代码下载到目标机上的RAM空间
4. 用户试用调试器进行交叉调试
5. 如果正确转8
6. 不正确则在调试器帮助下定位错我
7. 修改错误，重复2~7
8. 将程序固化到目标机上，结束
ROM Emulator:
用ROM Emulator 替代目标机上的ROM芯片
不完全的调试方法
ICE(In-Circuit Emulator 常用的开发方法):
替代目标机上的CPU设备
厂家提供的开发板
价格昂贵，不利于团队开发
所仿CPU有限
OCD(On Chip Debugging)：
OCD 是CPU芯片提供的一种调试功能
存在各种实现方式、标准不统一：
1. BDM(Backgroud Debugging Mode)
2. JTAG(Joint Test Access Group)
3. OnCE(On Chip Emulation)
Simulator：
软件仿真器。在宿主机上虚拟目标机。
仿真内容：
仿真处理器
仿真外设
仿真环境
适用范围：对时间特性没有严格要求、没有特殊外设、只需要验证逻辑正确的应用程序。