Kalibr聯合標定Camera-IMU
1. Kalibr安裝
- 安裝依賴庫
sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencv ros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-cmake-modules python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev
sudo pip install python-igraph --upgrade
- 創建工作空間
mkdir -p ~/catkin_kalibr/src
cd ~/catkin_kalibr/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
echo "source ~/catkin_kalibr/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
cd ~/catkin_kalibr/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git
cd ..
catkin_make
等待一段時間(20分鐘左右),安裝編譯完成.
2. 製作標定板
使用aprilgrid標定板，可以使用kalibr自帶工具自定義生成不同大小的標定板，命令行如下:
kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx [NUM_COLS] --ny [NUM_ROWS] --tsize [TAG_WIDTH_M] --tspace [TAG_SPACING_PERCENT]
// 例如
kalibr_create_target_pdf --type apriltag --nx 5 --ny 5 --tsize 0.025 --tspace 0.4
將以上命令生成的標定板PDF格式(例子使用的是A4紙大小)，直接無縮放比例打印出來，就可以直接使用。
- 可能會出現問題
No moudule named pyx
譯器報錯，import不到pyx這個包（pyx這個python包用於產生pdf文件）
- 解決方法
輸入一下命令安裝即可,pip安裝的話,沒有效果,依舊存在錯誤,(很迷)
sudo apt-get install python-pyx
3. Camera標定
3.1採集數據
- 設置採樣頻率,並轉換話題
製作好標定板之後，就可以使用相機對標定板進行拍攝，進行數據採集，相機要從多個角度對標定進行拍攝，這樣相機pose要足夠多。命令行如下：
rosrun topic_tools throttle messages /camera/rgb/image_color 5.0 /kinect
命令行中 topic_tools throttle 爲ROS中改變 topic 發佈頻率的命令，通常設備採集頻率爲30Hz左右，這會使得標定的圖像太多，急劇增加計算量，最好將 ros topic 降到 5hz左右進行數據採集。要確保圖像不要模糊，運動不要太快！
- 製作rosbag
數據採集好了之後就可以進行 bag 的製作了，命令行如下：
rosbag record -O mono_calibra.bag /kinect
3.2開始標定
kalibr_calibrate_cameras --bag '/home/guofeng/mono_calibra.bag' --topics /kinect --models pinhole-equi --target april_5x5_25x10mm.yaml
3.3標定驗證
可以使用calibration validator進行標定結果的驗證，原理是對重投影誤差進行量化分析。命令行如下：
kalibr_camera_validator --cam camchain.yaml --target april_5x5_25x10mm.yaml
命令行中 camchain.yaml 與 target.yaml 分別爲上述中 camera 標定的結果以及標定板的 yaml 文件。
4. IMU標定
參見另一篇博客:IMU標定及Allan方差分析