四元數在四軸上的用途


四元數計算出飛機姿態,和遙控器傳過來的期望的姿態做差,通過PID算出每個軸向的控制量,(YAW,ROLL,PITCH),然後把三個值分別分配到四個電機上。
所謂分配到四個電機上,實際就是變化PWM波形的高電平事件長度,這個PWM波形傳到電調後,電調上的單片機根據這個高電平長度,調節電機轉速。

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