這個官方的標定鏈接，先下載這個的pdf 文件在本地容易學習：
看上去這個鏈接也不錯
打算明天做完測試再補充具體內容。
試了幾次，開始我的標定還是沒成功，我是按照intel 官方的標定方法。先介紹下他的方法：
運行 python rs-imu-calibration.py
pdf 文檔裏沒有說這個文件是怎麼樣的，我就google 到下面位置：
這個代碼先要下載 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/tools/rs-imu-calibration
文檔推薦是這裏，在這裏我看不到這個文件。
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/python
運行代碼後，從6個位置獲取IMU 數據， 在每個位置停留3-4秒時間，下面是6個位置，其實就是6個方位：
位置1（安裝口在底面，正面）：
Align to direction: [0. ,-1. ,0.] Upright facing out
Status.collect_data[....]
Direction data collected.
位置2（手握立起來了，正面：
USB cable up facing out
位置3：
Upside down facing out
位置4：
USB cable pointed down
位置5：
Viewing direction facing down
位置6：
Viewing direction facing up
我在windows 10 下沒有成功，現象是
Direction data collected. 沒有出來，一直採數據。估計我這電腦沒有usb3 的緣故吧，這幾天都在ubuntu 上折騰，那個電腦有usb3。
現在標定成功了，截圖如下：
其實還是他的說明文檔寫得不清楚，看看下面鏈接
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/tools/rs-imu-calibration
這個寫得比較清楚一點，關於軟件操作的部分。
從我的截屏也看不清，
對於每個方向，都有以下步驟：
迴轉Rotation：
該腳本將打印以下行，描述如何調整相機的方向：
Align to direction: [ 0. -1. 0.] Upright facing out
然後打印狀態（旋轉）和與所需方向的差：
Status.rotate：[1.0157 -0.1037 0.9945]：[False False False]
必須調整你的相機方向，將數字設爲[0,0,0]，然後腳本將移至下一個狀態。
等待穩定(Wait to Stablize)：
腳本等待您穩定3秒鐘。 同時有一個倒計時消息：
Status.wait_to_stable: 2.8 (secs)
等待3秒鐘後，腳本開始收集數據：
收集數據(Collecting data)：
狀態線是點線。 當達到20個點時，就收集到足夠的數據，腳本將繼續進入下一個定向。
這時如果相機偏位，則不會收集數據，如果攝像機偏位太多，則返回“旋轉Rotation”狀態。
看了這個，並且耐心一點，我才終於標定成功。
回過頭來看，Windows10 應該也可以成功的，主要是當時軟件操作不清楚。
後面的步驟是：
做完6個方向的定位，出現下列信息，建議你保存原始採集數據:Would you like to save the raw data? Enter footer for saving files (accel_<footer>.txt and gyro_<footer>.txt)Enter nothing to not save raw data to disk. >
直接回車不會保存，我就輸入y
這些文件可以用 “-i” option 導入.
然後腳本問你是否保存數據到設備(Device).
Would you like to write the results to the camera\'s eeprom? (Y/N)
選擇 Y (or any other combination with Y or y in it) 就保存到設備了。
最後顯示：SUCCESS: saved calibration to camera.
注意:
CTRL-C 不會關閉設備，應該 CTRL-Z 然後 kill -9 %1 如果你中途想中斷運行
我開始沒有關閉好這個設備，再運行矯正程序的時候，說設備不能用之類的，我就sudo python ...，結果也不對，後來我拔掉usb連線，估計設備佔用就退出了。
這個矯正還是有點不容易，主要是官方說明不清楚，但我還是看了學會做的。
官方矯正就介紹到此。