上一節中初步接觸CAN總線，梳理了一些關於CAN總線的基礎內容。本節將深入瞭解CAN總線的結構，包括報文的組成，內容和處理形式。
另外這一片文章，對CAN報文的結構解析的非常明確，可以先通過這篇文章瞭解一下，後面在對其進行總結。
看到一個關於CAN總線工作原理非常形象的一個比喻：
和其他總線一樣，CAN總線的通信也是通過一種類似於“會議”的機制實現的，只不過會議的過程並不是由乙方（節點）主導，而是每一個會議參加人員都可以自由的提出會議議題（多主通信模式），二者對應關係如下：
CAN報文協議
CAN協議是通過以下5種類型的幀進行的：
- 數據幀：用於發送單元想接收單元傳送數據的幀
- 遙控幀：用於接收到單元向具有相同ID的發送的單元請求數據的幀。
- 錯誤幀：用於當檢測出錯誤時想其他單元通知錯誤的幀
- 過載幀：用於接收單元通知其他尚未做好準備的幀
- 間隔幀：用於將數據幀和遙控幀與前面的幀分離開來的幀。
CAN協議支持兩種報文格式，其唯一的不同是標識符長度不同，標準格式爲11位，擴展格式爲29位。數據幀和遙控幀包含這兩種格式。
數據幀一般有7個段構成：
幀起始——表示數據幀開始的段
仲裁段——表示該幀優先級的段，由遠程傳輸請求位（RTR）組成，RTR標明是數據幀還是請求幀，請求幀沒有數據字節；
控制段——表示數據的字節數及保留位的段，包含標識符擴展位（IDE），指出是標準格式還是擴展格式。還包括一個保留位（用於將來擴展）。最後四個位用來指明數據場中的數據的長度（DLC）
數據段——數據的內容，一個幀可以發送0—8個字節的數據
CRC段——檢查幀的傳輸錯誤的段、
ACK段——確認可以正常接收的段，包括應答位和應答分隔符。均爲隱形電平（邏輯1）
幀結束——表示數據幀結束的段。
如下圖，是數據幀的構成：
標準格式的數據段：識別符（ID）的長度 爲11位，這些爲按ID28到ID18的順序發送，最低位是ID18, 7個最高位（ID28-ID22）不能全是隱形；
擴展格式的數據段：標識符長度爲29位，是在標準標識符的基礎上增加18位擴展符，可以分爲11位的基本ID和18位的擴展ID，基本ID按ID28—ID18的順序發送，基本ID定義擴展幀的基本優先權。
擴展ID包含18位，按照ID17—ID0順序發送。
RTR位：在標準幀裏識別符後面是RTR位，其在數據幀裏必須全是顯性，在請求幀裏必須全是隱性。
SRR位（擴展格式）：替代遠程請求位（substitute remote request bit），是一個隱性位，帶替擴展格式中標準幀的RTR位的位置，因此在標準幀與擴展幀衝突時，通過標準幀優先於擴展幀這一途徑解決。
CAN總線的工作原理（流程圖）：
參考：
https://wenku.baidu.com/view/ef57d00502020740be1e9b7f.html?sxts=1546419950698
https://wenku.baidu.com/view/7c6e8c3c50e2524de4187e53.html?rec_flag=default&sxts=1546419708212
https://www.cnblogs.com/spoorer/p/6649303.html