(xTaskNotify)- assert failed! 錯誤的修復

今日在測試ESP32代碼的時候，使用xTaskNotify發生錯誤，提示如下：
(xTaskNotify)- assert failed!，然後系統重啓。

找了一下原因，在xTaskNotify()之前先打印對應的task_handle，結果是NULL。

if(target_task_handle != NULL){
        xTaskNotify((TaskHandle_t   )target_task_handle,        //接收任務通知的任務句柄
							(uint32_t       )bit_lock_onoff,                
							(eNotifyAction  )eSetBits);
    }else{
        ESP_LOGI("xTaskNotify","NULL pointer");
    }

然後找到創建任務的代碼，發現最後一個參數使用了target_task_handle。編譯和運行不會報錯，但是使用target_task_handle向任務傳遞消息的時候就不行了。原因是xTaskCreate的handle參數應該使用地址&target_task_handle。修改後問題解決。

ps: esp-idf裏面也有一部分代碼有類似的錯誤…
比如這裏：