本文概述了可與 ArduPilot 自動駕駛儀配合使用的 RC 發射器和接收器系統，以及有關如何連接的指南。
可用遙控器接口列表
不同廠家的遙控器使用一種或者多種不同的接口進行通信，目前，ArduPilot 兼容的遙控器接收器接口主要有以下幾種：
- PPM-Sum receivers
- S.Bus receivers
- FPort receivers
- IBUS receivers
- Spektrum DSM, DSM2, and DSM-X Satellite receivers
- MULTIPLEX SRXL version 1 and version 2 receivers
- Graupner SUM-D
所有上述方法都將一條串行信號傳輸線用於所有通道。對於傳統的單通道每線（PWM）接收器，可以使用PPM編碼器將接收器輸出轉換爲 PPM-Sum，從而節約通信通道。
遙控器接收機如何連接 ArduPilot ？
使用 APM 或者 ArduPilot 自動駕駛儀時，遙控器接收機需要連接到標註 “RC IN” 接口上，如果需要將 PPM 接口的遙控器接收機與 pixhawk 控制儀連接，將地線（黑色），電源線（紅色）和信號線（通常爲白色 - 橙色）插入到 RC 引腳上，經過測試，可以正常工作的接收器有：FrSky XSR，FrSky RX8，Futaba R2008SB，Futaba R6008SB
對於 Spektrum DSM，DSM2或DSM-X衛星接收器，請連接到 SPKT / DSM 端口
對於 MULTIPLEX SRXL 接收器，將 Pixhawk 的 SPKT / DSM 端口連接到 MULTIPLEX SRXL 接收器的 B / D 端口，而無需使用 Pixhawk 的 SPKT / DSM 端口提供的 3.3V 電壓，只需要連接信號線與地線。
Futaba 遙控器， S-Bus 接口接收機
從 Copter / Plane 3.2 開始支持 Futaba S.BUS2 接收器，支持的接收器列表如下：
- Futaba / Ripmax R7008SB S.BUS 2 Receiver
- Futaba / Ripmax R6303SB S.BUS Receiver
- FrSky TFR4 SB 3/16ch 2.4Ghz S.BUS Receiver FASST Compatible (HobbyKing)
- Futaba FASST S.BUS 2.4 GHz Receiver R6303SB
- FrSky FASST compatible S.BUS compatible TFR8 SB 8ch 2.4Ghz Receiver (HobbyKing)
Spektrum衛星接收器
Spektrum 衛星接收器與 Pixhawk 一起用作 DSM 接收器，Spektrum 衛星接收器沒有硬件按鈕，因此有兩種方法綁定到發射器。
- 使用帶有衛星的常規 Spektrum 接收器將 Spektrum 衛星預綁定到您的發射器，然後從常規接收器斷開衛星的連接，然後將其連接到自動駕駛儀的 Spektrum 端口。
- 使用Mission Planner綁定衛星接收器以啓動綁定。此功能位於初始設置的 “無線電校準” 界面中。
PPM 編碼器
ArduPilot 自動駕駛儀支持 PPM 輸出的遙控器接收機。
最新 3DR PPM 集線器
舊版本 3DR PPM 集線器
使用此編碼器有一些缺點：
- PPM 編碼器確實需要與接收器進行大量附加接線
- 耗電量較大
- PPM 編碼器價格較高
在系統中使用 3DR PPM Sum 編碼器的示例
