rosrun or roslaunch can't find package or ERROR: cannot launch node of type

在編譯自己創建的ros包過程中，往往會出現roslaunch 或 rosrun找不到自己定義的package
原因是ros系統沒有正確定位package的位置。
解決辦法：
1.確定CMakeList中存在catkin_package語句，哪怕空參數也行：

catkin_package()

2.確定launch文件是否正確
pkg名字是否和自定義的pkg名字一致？
name是否和自定義的節點名字一致？
type是否和文件名字一致？

3.ROS_PACKAGE_PATH錯誤，輸入語句查看ROS_PACKAGE_PATH是否正確：

ehco $ROS_PACKAGE_PATH

如果裏面沒有你自定義的rospackage，那麼嘗試下面的方法。
4.添加ROS環境變量路徑到bashrc文件中：

echo "source <path_to_workspace>/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

搞定。

ERROR: cannot launch node of type
一般原因是沒source devel/setup.bash
解決辦法就是source devel/setup.bash

還有就是launch文件沒寫對：

<launch>
    ...
    <node pkg="pub_map" type="imagePubNode" output="screen" name="image_raw"/>
</launch>

這裏要說明的是：
pkg：是自己定義的功能包的名字，用rospack find查看自己功能包名字是否存在；
type：是CMakeList中add_executable的可執行應用名字（我的錯誤例子中，將launch文件中的type改成和CMakeList的add_executable名字一樣就可以了）
name：是自己定義的launch之後的名字
name=“image_raw”，結果見下圖：

name=“image_pub_node”，結果見下圖：

這下比較清楚了吧。