1. 使用的安裝過程如下：
先裝下這下面幾個依賴
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
1. cartographer，cartographer_ros，ceres-solver放在工作空間的src目錄下
2. protobuf放在工作空間下
3. 編譯指令：catkin_make_isolated --install --use-ninja
一些相關的以來安裝完成後，進行了lua的安裝， 下載lua，我的版本是3.5，基本上就是按照官網的教程（在下載後的doc文件夾）
//編譯生成linux版本
cd lua-5.3.0
make linux
//安裝
sudo make install
//測試是否安裝成功
make test
//如果可以輸出lua的版本，即表示安裝成功；
接下來用catkin_make_isolated 進行carto的編譯，但是編譯時遇到問題如下：
/usr/bin/ld: /usr/local/lib/liblua.a(loadlib.o): undefined reference to symbol 'dlclose@@GLIBC_2.2.5'
//lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2: error adding symbols: DSO missing from command line
從報的錯誤上直接分析就是carto用到了lua.a的靜態庫，但是lua.a中的dlclose沒有找到，同時libdl.so.2遇到了DSO missing的問題；
更細節的DSO missing原因我不清楚，但是一般這種錯誤就是庫的鏈接出了問題；
我檢查了自己電腦上的libdl.so文件，發現幾個地方如下：
/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so
//lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so.2
//lib/x86_64-linux-gnu/libdl-2.23.so
carto在編譯的過程中找到的是第二個路徑，接下來嘗試了幾種方法都是錯誤的，翻到最後可以直接查看正確的修改；
1. 嘗試建立軟連接，最開始沒有找到libdl.so.2， 於是在/usr/lib/x86_64-linux-gnu/ 下用ln -s 建立了一個新的鏈接libdl.so.2；但事實證明這種方法是錯誤的，因爲carto根本不會找到這個文件；
2.嘗試在編譯lua的時候人爲地添加libdl；
make linux MYLIBS=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so
按照lua的官網講解，可以通過MYLIBS添加自己想添加的庫，這樣編譯後確實也添加成功了，但是再次運行carto還是會報同樣的錯誤；
3. 正確答案：參照了網站https://github.com/awesomeWM/awesome/issues/1664中psychon的回答：
我不太清楚他們跑的awesome是什麼PROJECT，但是遇到的問題大概類似，在答案中有這樣一種解釋：
The problem is due to:
- Static libraries do not carry dependency information
- CMake's
FindLuadoes not detect a statically built Lua depending on libdl.
I have searched around for this issue and it did come up once in #361 so I tried running CMAKE_ARGS="-DLUA_LIBRARY=/usr/local/lib/liblua.a;dl" make but then I get:
Try -DLUA_LIBRARY=/usr/local/lib/liblua.a\;/usr/lib/libdl.so, assuming that is the path to your libdl.
我的理解是靜態庫並不會帶着自己的依賴項過來，而CMAKELISTS中的findpackage找到的lua的庫並不會帶着關於lindl.so.2的鏈接；所以在編譯carto的時候系統會隨機地找對應的依賴項，這樣就找到了//lib/下的libdl.so.2；
理解不知道正確與否，按照這個解釋，其實是需要我們自己認爲指定一下libdl.so的路徑的，他給出的答案-DLUA_LIBRARY使用於命令行安裝，但是我們這裏需要的是修改CMAKELIST
於是，找到src/cartographer下的CMakelists.txt文件，在find_package(LuaGoogle REQUIRED)後面添加
set(LUA_LIBRARIES "/usr/local/lib/liblua.a;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libdl.so")
因爲後面target_link_libraries() 中使用到的都是LUA_LIBRARIES,因此，這樣相當於人爲地將libdl.so添加到可執行文件的生成過程；
至此，carto就可以編譯成功；
有問題歡迎留言交流 :)附上：libdl.so的基本使用的小結
只需要記住一個頭文件,和四個函數即可：
頭文件：#include <dlfcn.h>
四個函數：
dlopen//打開一個動態庫
dlsym//在打開的動態庫裏找一個函數
dlclose//關閉動態庫
dlerror//返回錯誤
來自：https://blog.csdn.net/hjd_love_zzt/article/details/18950351