樹莓派學習：：qt5.10.1交叉編譯【帶opengl ES2】到非官方64位系統

qt5.10.1交叉編譯【帶opengl ES2】（armv8 64位)

本次交叉編譯是樹莓派學習：：qt5交叉編譯（armv8 64位).的升級版，這次編譯帶opengl Es2的qt，原因是爲了可以在樹莓派上運行QtQuick2的程序。

結果：編譯倒是編譯出來了，但是~~程序在目標板上跑不了，目測原因是該64位系統不支持opengl（或者說驅動沒弄對）~~。可以利用xcb運行，只是比較慢，因爲沒有了物理的opengl驅動支持，只有mesa的opengl了，畢竟是非官方系統。以linuxfb運行程序時，程序打開，界面也有了，但只是殘影，鼠標晃一下就沒了，產生這個情況的原因是qt5.9對linuxfb做出了修改，qt5.9之後linuxfb只能在純命令行下打開程序顯示gui，否則會花屏。。還不如直接用xcb。

雖然是半成品，但是這個過程對我的下一步（qt5.10.1交叉編譯到樹莓派官方系統）有很大幫助。

測試環境（與樹莓派學習：：qt5交叉編譯（armv8 64位)一致）

（1）硬件設備

msi筆記本，I7-4710H，16G內存
樹莓派3b+，armv8（64位），16Gsd卡

（2）系統環境

筆記本：ubuntu16.04 x64位
樹莓派3b+：debian9 x64位

環境配置及編譯過程

一、樹莓派環境配置

（1）由於還是用那個非官方的64位系統，就不再贅述系統的安裝步驟了

（2）安裝opengl

sudo apt-get install libgles2-mesa

sudo apt-get install libgles2-mesa-dev

（3）安裝編譯QT所需的環境【儘管我們不是在開發板上編譯QT，但是我們需要這些庫來構建sysroot】

sudo apt-get install libxcb-xinerama0-dev

sudo apt-add-repository ppa:u-szeged/sedkit

sudo apt-get update

sudo apt-get install sedkit-env-qtwebkit

sudo apt-get install build-essential perl python git

sudo apt-get install libx11-dev libxcb1-dev libxkbcommon-x11-dev libx11-xcb-dev libxext-dev

sudo apt-get install flex bison gperf libicu-dev libxslt-dev ruby

sudo apt-get install libssl-dev libxcursor-dev libxcomposite-dev libxdamage-dev libxrandr-dev libfontconfig1-dev libcap-dev libxtst-dev libpulse-dev libudev-dev libpci-dev libnss3-dev libasound2-dev libxss-dev libegl1-mesa-dev gperf bison

sudo apt-get install libbz2-dev libgcrypt11-dev libdrm-dev libcups2-dev libatkmm-1.6-dev

sudo apt-get install libasound2-dev libgstreamer0.10-dev libgstreamer-plugins-base0.10-dev

（4）檢查系統的編譯器版本

二、筆記本（ubuntu16.04）環境配置

（1）交叉編譯器下載

https://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/6.3-2017.05/aarch64-linux-gnu/

下載下圖兩個東西：

一個是編譯器，一個是sysroot

（2）配置交叉編譯器

不贅述，可參見樹莓派學習：：qt5交叉編譯（armv8 64位). 中的配置過程

（3）我們還下了另外一個東西，就是sysroot

簡述一下這個東西的作用：用來構造文件系統，我們還需要把開發板上的opt、lib、usr等目錄覆蓋上去，二者合成一個文件系統，用來提供給交叉編譯時編譯器尋找頭文件.h和庫文件.so等東西用的。這樣才能提供一個基本與目標開發板一致的環境，給出這個環境之後，編譯時找頭文件就不在筆記本(ubuntu16.04)的環境找了，只在sysroot這個目錄裏面找。

1）找個地方，創個目錄

mkdir pi pi/sysroot

2）將下載下來的東西解壓到sysroot目錄下，效果如下：

3）取出樹莓派sd卡，在sd卡的rootfs目錄下，將lib、opt、usr/include、usr/lib目錄的東西覆蓋到這個/home/msi/pi/sysroot的對應目錄。

選擇合併、遇到相同的選擇覆蓋即可

【只要想着要構造出開發板的文件環境，你就知道怎麼辦了】

4）複製完成之後，回到pi目錄下，新建一個sysroot.py文件，內容如下：

#!/usr/bin/env python
import sys
import os

# Take a sysroot directory and turn all the abolute symlinks and turn them into
# relative ones such that the sysroot is usable within another system.

if len(sys.argv) != 2:
    print("Usage is " + sys.argv[0] + "<directory>")
    sys.exit(1)

topdir = sys.argv[1]
topdir = os.path.abspath(topdir)

def handlelink(filep, subdir):
    link = os.readlink(filep)
    if link[0] != "/":
        return
    if link.startswith(topdir):
        return
    #print("Replacing %s with %s for %s" % (link, topdir+link, filep))
    print("Replacing %s with %s for %s" % (link, os.path.relpath(topdir+link, subdir), filep))
    os.unlink(filep)
    os.symlink(os.path.relpath(topdir+link, subdir), filep)

for subdir, dirs, files in os.walk(topdir):
    for f in files:
        filep = os.path.join(subdir, f)
        if os.path.islink(filep):
            #print("Considering %s" % filep)
            handlelink(filep, subdir)

5）保存後，給權限

sudo chmod +x sysroot.py

6）在pi目錄下，執行如下，用來解決該目錄下的符號鏈接問題

./sysroot.py sysroot

7）到這裏，就基本環境配置完成

三、編譯QT

（1）下載源碼，這裏我要編譯的版本是qt5.10.1

http://download.qt.io/archive/qt/

選擇對應的源碼下載即可

（2）將源碼解壓，位置隨意

（3）進入解壓目錄，新建一個autoconfig.sh文件，用來修改配置參數，內容如下

其中，-prefix 後的路徑爲輸出路徑，但由於我們給了sysroot這個路徑，所以最終的輸出路徑爲sysroot/prefix，即我們最終的編譯結果在/home/msi/pi/sysroot/home/msi/arm/qt5101_64/qt_sdk，這裏
-sysroot爲我們剛剛構建開發板文件系統的路徑
-linuxfb表示編譯這個插件，這個是軟件渲染的插件，用於顯示qtgui程序
-eglfs 爲硬件渲染插件，用這個運行程序，將會強制程序全屏化
-openg es2表示編譯帶opengl es2的qt

#!/bin/sh  
./configure -prefix /home/msi/arm/qt5101_64/qt_sdk \
-verbose \
-opensource \
-release \
-confirm-license \
-xplatform linux-arm-gnueabi-g++ \
-shared \
-qt-zlib \
-qt-libjpeg \
-qt-libpng \
-make libs \
-linuxfb  \
-eglfs \
-no-cups \
-no-iconv \
-no-pch \
-no-opengl \
-opengl es2 \
-no-openssl \
-nomake examples \
-sysroot /home/msi/pi/sysroot

（4）從qt源碼根目錄中，進入

1）修改qmake.conf文件

QMAKE_INCDIR_OPENGL[_ES2]、QMAKE_LIBDIR_OPENGL[_ES2]、QMAKE_LIBS_OPENGL[_ES2]這些用來指定opengl es2的頭文件和庫文件等，路徑可根據自身實際修改，關鍵要找到opengl es2和egl的頭文件庫文件路徑
然後將編譯器改成剛剛在前面配置的交叉編譯器，（看不懂的請參見：樹莓派學習：：qt5交叉編譯（armv8 64位).中的描述）即修改成下圖的框框內容：

2）修改後的內容如下

#
# qmake configuration for building with arm-linux-gnueabi-g++
#

MAKEFILE_GENERATOR      = UNIX
CONFIG                 += incremental
QMAKE_INCREMENTAL_STYLE = sublib


QMAKE_INCDIR_POST += \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/include \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/include/aarch64-linux-gnu
 
QMAKE_LIBDIR_POST += \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/lib \
    $$[QT_SYSROOT]/lib/aarch64-linux-gnu \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/lib/aarch64-linux-gnu
 
QMAKE_RPATHLINKDIR_POST += \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/lib \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/lib/aarch64-linux-gnu \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra \
    $$[QT_SYSROOT]/lib/aarch64-linux-gnu
    
QMAKE_INCDIR_OPENGL[_ES2] += \
    $$[QT_SYSROOT]/include \
    $$[QT_SYSROOT]/include/EGL \
    $$[QT_SYSROOT]/include/GLES2 \
    $$[QT_SYSROOT]/include/GLES3 \
    $$[QT_SYSROOT]/include/KHR \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/include \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/include/EGL \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/include/GLES2 \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/include/GLES3 \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/include/KHR
 
QMAKE_LIBDIR_OPENGL[_ES2] += \
    $$[QT_SYSROOT]/lib/aarch64-linux-gnu/mesa-egl \
    $$[QT_SYSROOT]/lib/aarch64-linux-gnu/tegra-egl \
    $$[QT_SYSROOT]/lib/aarch64-linux-gnu   \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/lib/aarch64-linux-gnu/mesa-egl \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/lib/aarch64-linux-gnu/tegra-egl \
    $$[QT_SYSROOT]/usr/lib/aarch64-linux-gnu
 
QMAKE_LIBS_OPENGL[_ES2] += -lEGL -lGLESv2


include(../common/linux.conf)
include(../common/gcc-base-unix.conf)
include(../common/g++-unix.conf)

# modifications to g++.conf
QMAKE_CC                = aarch64-linux-gnu-gcc
QMAKE_CXX               = aarch64-linux-gnu-g++
QMAKE_LINK              = aarch64-linux-gnu-g++
QMAKE_LINK_SHLIB        = aarch64-linux-gnu-g++

# modifications to linux.conf
QMAKE_AR                = aarch64-linux-gnu-ar cqs
QMAKE_OBJCOPY           = aarch64-linux-gnu-objcopy
QMAKE_NM                = aarch64-linux-gnu-nm -P
QMAKE_STRIP             = aarch64-linux-gnu-strip
load(qt_config)

（5）開始配置qt編譯參數，即在qt源碼根目錄下，運行autoconfig.sh即可

sudo chmod +x autoconfig.sh

./autoconfig.sh

配置結果有可能會提示opengl function test failed ，大概像這樣

#opengl es2頭文件、庫文件配置有錯誤：

ERROR: Feature 'opengles2' was enabled, but the pre-conditio

#EGL 頭文件或庫文件路徑配置有錯誤：

ERROR: Feature 'eglfs' was enabled, but the pre-conditio

這時候，可以在qt源碼根目錄下找到config.log，這個是configure配置時生成的日誌，慢慢找是什麼錯誤即可。

重新修改完後，還不能直接重新運行autoconfig.sh，需刪除之前的配置文件config.cache和config.log，即刪除下圖的兩個文件：

直到配置成功，大概會有如下輸出：

（6）開始編譯

make -j4

編譯過程中，如果因出錯而停止，而錯誤信息又看不到的時候，可再次運行一次make，這時候錯誤信息就很容易找到了

如果提示缺少什麼頭文件、庫文件這些，查到對應問題後，

(1）可以將sd卡插回到板子上，用apt-get進行安裝之後，

(2）重新配置sysroot，（即重新拷貝lib、usr/include、usr/lib等文件夾到sysroot對應目錄），

(3）然後重新修正符號鏈接（即再次運行 ./sysroot.py sysroot）

(4）重新回到qt源碼根目錄，接着make -j4即可繼續編譯

編譯完成輸出：

（7）編譯完成之後，運行make install

make install

（8）全部完成之後，可以看到生成的東西在sysroot目錄下的prefix路徑，即

四、開發板再配置

（1）將編譯後的結果複製到開發板/home/pi目錄下，我的目錄是

編譯結果的路徑如下：/home/msi/pi/sysroot/home/msi/arm/qt5101_64

複製到樹莓派下：/home/pi/qt5101_64

（2）開發板qt庫路徑配置

配置Qt的運行時環境，打開/etc/profile，在最後一行輸入一下內容：

export QTDIR=/home/pi/qt5101_64/qt_sdk    #qtsdk在系統上的路徑
export QT_QPA_FONTDIR=$QTDIR/lib/fonts 
export QT_QPA_PLATFORM_PLUGIN_PATH=$QTDIR/plugins/ 
export LD_LIBRARY_PATH=$QTDIR/lib:$LD_LIBRARY_PATH 
export QT_QPA_PLATFORM=linuxfb:fb=/dev/fb0    #framebuffer驅動
export QWS_MOUSE_PROTO=/dev/input/event0

如果配置了qml，要運行qtquick程序，還要加上下面的配置（否則會提示QTQUICK模塊沒有安裝，具體可參見：

https://lemirep.wordpress.com/2013/06/01/deploying-qt-applications-on-linux-and-windows-3/）：

 export QML_IMPORT_PATH=$QTDIR/qml
 export QML2_IMPORT_PATH=$QTDIR/qml

（3）刷新配置

source /etc/profile

（4）庫文件配置

1）在/etc/ld.so.conf.d/目錄下，新建一個qt5.conf

sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/qt5.conf

2）加入qt_sdk的路徑，即

/home/pi/qt5101_64/qt_sdk/lib/

3）刷新

sudo ldconfig

五、測試

測試結果：

編譯qt成功
筆記本下編譯程序有的會報錯提示找不到stdlib.h，有的程序又沒報錯
將交叉編譯的程序複製到開發板
檢查庫文件是否都齊全:

ldd 文件名

運行文件，可直接./文件名運行，也可後面加參數 -platform linuxfb或者 -platform eglfs，來指定平臺運行
~~運行結果：程序打開後，只留下程序界面的殘影，鼠標滑動就沒了。。。可能是該系統不支持opengl？~~

（1）關於提示#include_next<stdlib.h>no such file stdlib.h 的解決方案：

如果構建時，提示#include_next<stdlib.h>找不到 stdlib.h文件，那麼，可嘗試在.pro文件中加入一行：
QMAKE_CFLAGS_ISYSTEM=
相關可參見：https://github.com/voidlinux/void-packages/issues/5254

（2）運行測試

1）瞭解到qt5.9後關於linuxfb渲染插件的變化後，我重新嘗試使用linuxfb運行

2）在xcb渲染插件下運行，速度較慢，但是可以完美顯示qtquick2的程序，可能用了xcb調用了mesa的opengl

樹莓派學習：：qt5.10.1交叉編譯【帶opengl ES2】到非官方64位系統

qt5.10.1交叉編譯【帶opengl ES2】（armv8 64位)

測試環境（與樹莓派學習：：qt5交叉編譯（armv8 64位)一致）

環境配置及編譯過程

.NET開源強大、易於使用的緩存框架 - FusionCache

C/C++：：淺談.obj .exe .dll .lib關係&& .o .a .so關係

樹莓派學習：：qt5.10.1交叉編譯【帶opengl ES2】到非官方64位系統

ROS：：ROS_INFO帶顏色的輸出

SLAM：：g2o安裝和使用

聯想 Yoga C740：：關於Ubuntu16.04下無法識別Intel WIFI6 AX201無線網卡的解決方案

https://yachay.unat.edu.pe/blog/index.php?comment_area=format_blog&comment_component=blog&comment_co

linux以太網驅動總結