【ROS總結】Turtlebot ROS 開機自啓動設置

  關於ROS自啓動設置，之前查看了很多相關文章，並不是很適用，尤其是開機啓動時候加載minimal.launch和amcl.launch的時候，目前開啓自啓動的ROS包有upstart，該包是通過創建一個服務來啓動minimal.launch等基本的launch文件，要是啓動多個launch文件，可以通過把多個launch文件寫入到一個launch中這樣的方法來啓動。

  還有其他方式是利用Ubuntu自帶的開機啓動文件來達到多launch文件啓動效果，一種是服務，方法和upstart類似，如果想要多launch文件分別啓動，例如minimal.launch和amcl.launch兩個launch文件，當啓動完minimal.launch後，再啓動amcl.launch會出現waiting for device...字樣，導致的結果就是amcl.launch自動不了，還得重新啓動。因此，把多個launch文件寫入到一個launch啓動就不會提示waiting for device...。

  另外一種是在開機啓動文件rc.local文件中直接寫入ros命令來達到開機啓動效果，把minimal和amcl兩個launch文件寫成一個launch命名爲auto_start.launch，然後在rc.laoch中寫入如下內容：

  source /opt/ros/indigo/setup.bash
  roslaunch /etc/auto_start.launch

  其中auto_start.launch文件所在位置並不重要，需要寫在exit 0的前面即可，不過這個不能啓動用戶目錄下的配置，如果啓動用戶目錄下的launch文件，需要source ~/.bashrc。

  我用的方法是，把所有需要的配置和launch文件寫到了一個腳本中，通過開機啓動腳本來達到啓動效果，不過經過測試，單獨運行兩個launch文件還是有錯誤，即運行完minimal後運行amcl.launch的時候，會卡在waiting for device...。目前解決方法是把minimal和amcl寫到了一個文件中命名爲minimal_amcl.launch。

  啓動minimal_amcl.launch文件是在開機的第20秒左右，amcl.launch和minimal.launch共啓動了兩次，基本完全啓動差不多是一到兩分鐘左右。目前不知道是什麼原因，如果有知道的請告知，謝謝！ 

  首先，在家目錄下創建一個名爲aotu_runing的目錄，在該目錄下創建腳本文件minimal，內容如下：

<pre name="code" class="plain">#!/bin/bash
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source ~/.bashrc
export TURTLEBOT_BASE=kobuki
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=kinect
export TURTLEBOT_MAP_FILE=<path_of_map_file>
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
export ROS_HOSTNAME=10.42.0.1
export ROS_MASTER_URI=http://10.42.0.1:11311
d='data +%Y%m%d-%H:%M:%S'
echo "[$d]:minimal runing" >> ~/print_log.txt
roslaunch turtlebot_bringup minimal_amcl.launch

  其中首先source ros路徑，然後source bashrc和用戶目錄下的catkin_ws，因爲catkin_ws目錄下包含了路徑規劃算法。

<pre name="code" class="plain">d='data +%Y%m%d-%H:%M:%S'
echo "[$d]:minimal runing" >> ~/print_log.txt

  打印出信息到家目錄下。

  然後修改/etc/rc.local文件：

#!/bin/sh -e

cd ~/aotu_runing
./minimal

  配置完成，當再次開機的時候，等待1到2分鐘，會聽到Turtlebot響聲，amcl也一起啓動。