留侯張良，他的祖先是韓國人。祖父開地，做過韓昭侯、宣惠王、襄哀王的丞相。父親平，做過矨王、悼惠王的丞相。悼惠王二十三年，平去世。平去世後二十年，秦國滅了韓國。張良因爲年少，沒做過韓國的官。韓國被滅亡後，張良有家僮三百人，弟弟死了也不厚葬，卻拿出全部家財尋求刺客去刺殺秦王，爲韓國報仇，這是因爲他的祖父、父親做過五代韓王的丞相。
張良曾經在淮陽學習禮制，在東方拜見倉海君，得到一個大力士，爲他打製了一隻重達一百二十斤的鐵錘。秦始皇到東方巡遊，張良和刺客在博浪沙中埋伏襲擊秦始皇，誤中了一輛副車。秦始皇大怒，在全國大肆搜捕。緝拿刺客十分急迫，因爲張良的緣故。張良於是改名換姓，逃到下邳躲藏起來。
張良曾有一次閒暇時在下邳橋上從容漫步，有位老翁，穿着粗布短衣，走到張良身邊，故意把鞋掉到橋下，回過頭來對張良說：“小子，下去替我把鞋撿上來！”張良很驚訝，想揍他，因爲他年紀大了，就強忍住氣，下去把鞋撿了上來。老翁又說：“替我穿上鞋！”
張良已經爲他撿了鞋，就跪下給他穿鞋。老翁伸出腳讓他把鞋穿好，笑着離去。張良大爲喫驚，目光注視着老翁離去。老翁走出去一里多地，又返回來，說：“你這小子可以教導了。五天後的拂曉，和我在這裏相會。”張良感到很奇怪，就跪下說：“是。”五天後的拂曉，張良前往。老翁已經先到了。生氣地說：“跟老人約會，卻反而遲到，這是爲什麼？”
於是離去，說：“五天後早點來相會。”五天後的雞鳴時分，張良前往。老翁又先到了那裏，又生氣地說：“遲到，爲什麼？”於是離去，說：“五天後再早點來。”過了五天，張良沒到半夜就去了。過了一會兒，老翁也來了，高興地說：“應該這樣。”就拿出一本書，說：
“讀了這本書就可以做帝王的老師了。十年後你會發跡，十三年後你小子到濟北來見我，谷城山下的黃石就是我。”於是離去，沒說別的，從此再也沒有見到這個老翁。天亮後看那本書，原來是《太公兵法》。張良因此覺得此書非同尋常，就經常研習誦讀它。
張良住在下邳，行俠仗義。項伯曾經殺了人，跟隨張良躲藏起來。
十年以後，陳涉等人起兵反秦，張良也聚集了一百多名青年壯士。景駒自立爲楚假王，駐在留縣。張良想去投靠他，路上遇到沛公。沛公率領幾千人，在下邳以西攻取土地。張良於是歸屬沛公。沛公任命張良爲廄將。張良多次用《太公兵法》向沛公獻策，沛公十分欣賞，經常採納他的計策。張良爲別人講說兵法內容時，別人都不能領會。張良說：“沛公大概是天授睿智。”所以就追隨沛公，不去見景駒。
等到沛公到達薛地，見到項梁。項梁擁立楚懷王。張良於是勸說項梁道：“您已經擁立了楚王，而韓國的公子橫陽君韓成很賢明，可以立他爲王，以增加同盟者。”項梁派張良找到韓成，立他爲韓王。任命張良爲韓王的司徒，和韓王率領一千多人向西攻取韓地，奪得幾座城邑，秦軍立刻又奪了回去，韓軍在潁川一帶往來遊擊作戰。
沛公從洛陽南出頧轅山的時候，張良率兵跟隨沛公，攻佔韓地的十幾座城邑，打敗了楊熊的軍隊。沛公於是讓韓王成在陽翟留守，和張良一起南下，攻克宛城，向西進入武關，沛公想用二萬人的兵力攻打秦朝下的軍隊，張良勸他說：“秦軍還很強大，不可輕視。我聽說的守將是屠夫的兒子，這種市儈很容易用利益去打動他。希望沛公暫且留在軍營，派人先去，準備好五萬人的糧餉，在各個山頭多張掛一些旗幟，作爲疑兵，命令酈食其帶上貴重寶物去收買秦將。”秦將果然反叛，想跟沛公聯合向西襲擊咸陽。沛公想答應他，張良說：“這只是秦軍的將領想反叛罷了，恐怕秦軍的士卒不肯聽從。不聽從就一定有危險，不如趁秦軍懈怠進攻他們。”沛公於是率軍攻打秦軍，大敗秦軍。追擊逃敵直至藍田，再次交戰，秦軍終於徹底潰敗。於是到達咸陽，秦王子嬰投降了沛公。
沛公進入秦朝的宮殿，裏面的宮室帷帳、狗馬珍寶和美女數以千計，沛公內心想留在宮中居住。樊噲勸諫沛公出宮居住，沛公不答應。張良說：“因爲秦朝暴虐無道，所以沛公才能到達這裏。大凡爲天下剷除暴秦，應當以樸素爲本。如今剛剛進入秦國，就安享快樂，這就是所謂的‘助桀爲虐’。再說‘忠言逆耳利於行，良藥苦口利於病’，希望沛公聽從樊噲的意見。”沛公於是回師駐紮在霸上。
項羽到達鴻門下，想攻打沛公，項伯於是乘夜急馳進入沛公的軍營，私下會見張良，想讓張良跟他一起離開。張良說：“我爲韓王護送沛公，如今事情緊急，逃走不符合道義。”於是把情況都告訴沛公。沛公大爲驚慌，說：“這該如何是好？”張良說：“沛公確實想背叛項羽嗎？”沛公說：“有個卑鄙小人教唆我把守函谷關不要讓諸侯進來，這樣就可以全部佔有秦國的土地而稱王，所以聽了他的話。”張良說：“沛公你自己估計能夠擊退項羽嗎？”沛公沉默了很長時間，說：“確實還不能。如今該怎麼辦呢？”張良於是堅決邀請項伯會見沛公。項伯與沛公相見。沛公敬酒爲項伯祝壽，而且跟他結爲親家。讓項伯向項羽詳細說明沛公不敢背叛他，之所以把守函谷關，是爲了防備其它盜賊。等到沛公見了項羽之後，兩人和解，這些事記載在《項羽本紀》中。
漢元年正月，沛公被封爲漢王，在巴蜀地區稱王。漢王賜給張良黃金一百鎰，珍珠二斗，張良把這些東西全部送給了項伯。漢王也因此讓張良厚贈項伯，讓項伯爲他求取漢中之地。項王就答應了，於是得到了漢中之地。漢王前往封國，張良送行到褒中，漢王讓張良返回韓國。張良因而勸說漢王道：“大王何不燒斷所經過的棧道，向天下表示沒有返回的想法，以便穩住項王的心意。”於是讓張良返回。行進途中，燒斷了棧道。
張良到了韓國，韓王成因爲派張良跟隨漢王的緣故，項王不讓韓成去封國，讓他跟自己一起東歸。張良勸說項王道：“漢王燒斷了棧道，沒有回來的想法了。”於是把齊王田榮反叛的事情向項王作書面彙報。項王從此不再擔心西面的漢國，而是發兵向北攻打齊國。
項王最終不肯讓韓王前往封國，於是把他貶爲侯，又在彭城殺了他。張良逃亡，抄小路去歸附漢王。漢王也已經回師平定了三秦地區。又封張良爲成信侯，跟隨漢王向東攻打楚軍。到達彭城，漢王兵敗而歸。來到下邑，漢王下馬靠着馬鞍說：“我想捨棄山東地區作爲封賞，誰能與我共建功業呢？”張良進言說：“九江王黥布，是楚國的猛將，跟項王有矛盾；彭越和齊王田榮在梁地背叛楚國：這兩個人可以趕緊加以利用。漢王的將領唯獨韓信可以託付大事，獨擋一面。如果想捐出山東地區，就捐送給這三個人，那麼就不愁打敗楚國了。”漢王於是派遣隨何去遊說九江王黥布，並且派人與彭越聯絡。等到魏王豹反叛，派韓信率兵去討伐他，乘機攻佔了燕、代、齊、趙等國。然而最終打敗楚國，都是這三個人出的力。
張良體弱多病，未曾獨自領兵作戰，一直作爲謀臣，時時跟隨漢王。
漢三年，項羽把漢王迅速包圍在滎陽，漢王恐懼憂慮，和酈食其商議消弱楚國的勢力。酈食其說：“從前商湯誅滅夏桀，把夏朝的後代封在杞國。武王誅滅殷紂，把殷朝的後代封在宋國。如今秦朝喪失德行，背棄道義，侵伐諸侯的國家，消滅六國的後代，使他們沒有立錐之地。陛下如果真能重新扶立六國的後代，讓他們全都接受陛下的封印，這樣它們的君臣百姓一定都會感激陛下的恩德，無不仰慕陛下的大仁大義，甘願做陛下的臣子。德義推行以後，陛下就可以南面稱霸，楚王必定整齊衣襟前來朝拜。”漢王說：“很好。趕快去刻印，先生就帶着它啓程吧。”
酈食其還沒有出發，張良從外地回來拜見漢王。漢王正在用餐，說：“子房到我面前來！有個客人爲我策劃了削弱楚國勢力的計謀。”就把酈食其的話都告訴了他，說：“子房認爲怎麼樣？”張良說：“是誰爲陛下策劃了這樣的計謀？陛下的大事要完了。”漢王說：“爲什麼呢？”張良回答說：“我請求借大王面前的筷子爲大王籌劃一下。”就說道：“從前商湯討伐夏桀而把夏朝的後代封在杞國，這是因爲估計能夠置夏桀於死地。如今陛下能夠置項羽於死地嗎？”漢王說：“不能。”張良說：“這是不可以那樣做的第一個原因。
武王討伐殷紂而把殷朝的後代封在宋國，這是因爲估計能夠得到殷紂的頭顱。如今陛下能夠得到項羽的人頭嗎？”漢王說：“不能。”張良說：“這是不可以那樣做的第二個原因。武王進入殷朝的都城，表彰商容居住的裏蒼，釋放被囚禁的箕子，修整比干的墳墓。
如今陛下能夠修整聖人的墳墓，表彰賢人的裏蒼，在智者的門前向他們致敬嗎？”漢王說：“不能。”張良說：“這是不可以那樣做的第三個原因。發放鉅橋的粟糧，散發鹿臺的錢財，以賜給貧窮的百姓。如今陛下能夠散發庫府的錢糧來賜給貧民嗎？”漢王說：“不能。”張良說：“這是不可以那樣做的第四個原因。滅了殷朝後，武王把兵車改爲乘車，把兵器倒過來放着，蒙上虎皮，以表示天下不再有戰爭之禍。如今陛下能夠偃武修文，不再用兵嗎？”漢王說：“不能。”張良說：“這是不可以那樣做的第五個原因。周武王把戰馬放到華山南面牧養，以示不再使用戰馬。如今陛下能夠讓戰馬休息而不再使用嗎？”漢王說：“不能。”張良說：“這是不可以那樣做的第六個原因。周武王把牛放牧到桃林的北邊，以示不再運輸糧草物資。如今陛下能夠放牧牛羣而不再運輸糧草物資嗎？”漢王說：“不能。”張良說：“這是不可以那樣做的第七個原因。況且天下的遊士離開他們的親戚，捨棄他們的祖墳，告別他們的故友，追隨陛下到處奔走，只是日夜盼望得到一小塊封地。
如今要是恢復六國，封立韓、魏、燕、趙、齊、楚的後代，天下的遊士就會各自回去侍奉他們的君主，陪伴他們的親人，返回他們的舊友和祖墳所在的家鄉，這樣陛下跟誰一起打天下呢？這是不可以那樣做的第八個原因。再說現在楚國無敵於天下，被封立的六國後代會重新屈服於楚國而追隨其後，陛下怎麼可能使他們臣服呢？如果採用了那個客人的計謀，陛下就大事已去了。”漢王飯也喫不下了，吐出口中的食物，罵道：“這個愚蠢的腐儒，幾乎壞了老子的大事！”下令趕緊銷燬那些封印。
漢四年，韓信攻破齊國後想自立爲齊王，漢王發怒。張良勸說漢王，漢王就派張良授給韓信齊王印信，事情載在《淮陰侯列傳》中。
這年秋天，漢王追擊楚軍來到陽夏南邊，戰鬥失利後堅守固陵，諸侯不守盟約逾期不至，張良勸說漢王，漢王採用了他的計策，諸侯們都來了。事情記載在《項羽本紀》中。
漢六年正月，封賞功臣。張良未曾有過戰功，高帝說：“運籌帷幄之中，決勝千里之外，這是子房的功勞。讓他自行選擇齊國的三萬戶作爲食邑。”張良說：“當初我在下邳起事，與皇上在留縣相會，這是上天把我送給陛下。陛下采用我的計策，僥倖地偶然料中，我希望把我封在留縣就可以了，不敢承受三萬戶的封邑。”於是封張良爲留侯，和蕭何等人一起受封。
皇上已經封賞了二十多位大功臣，其餘的人日夜爭功，因此無法確定功勞大小，沒能舉行封賞。皇上在洛陽南宮，從閣道上看到各位將領經常坐在沙地上互相議論。皇上說：“這幫人在說什麼呢？”留侯說：“陛下不知道嗎？這是在商議謀反。”皇上說：“天下已經歸附安定，爲什麼要謀反呢？”留侯說：“陛下以平民的身份起兵，靠着這些人得了天下；如今陛下做了天子，而封賞的人都是蕭何、曹參等關係親密的故舊好友，而誅殺的都是平時所痛恨的人。如今軍吏計算功勞，即使是把整個天下拿出來也封不過來，這些人擔心陛下不能全部封賞，又害怕被懷疑平生的過錯而被誅殺，所以就聚在一起圖謀造反。”皇上於是憂慮地說：“該怎麼辦呢？”留侯說：“皇上平生所憎恨的人，而且羣臣也都知道的，誰最厲害？”皇上說：“雍齒尚和我有宿怨，曾經多次困窘和侮辱我。我想殺了他，因爲他功勞大，所以不忍心。”留侯說：“如今趕快先封賞雍齒給羣臣看，羣臣看到連雍齒都受到封賞，那麼人人都會堅信自己必定受封了。”於是皇上就擺設酒宴，封雍齒爲什方侯，並且火速催促丞相、御史確定功勞大小以便進行封賞。羣臣喝完酒後，都高興地說：“雍齒尚且被封爲侯，我們這些人就用不着擔憂了。”
劉敬勸說高帝說：“請在關中定都。”皇上猶疑不決。左右大臣都是山東地區的人，大都勸高帝定都洛陽，說：“洛陽東有成皋，西有？山、澠池，背靠黃河，面向伊水、洛水，它的堅固也是可依恃了。”留侯說：“洛陽雖有這些險困，但它的腹地狹小，不過幾百里，土地貧瘠，四面受敵，這裏不是用武之地。關中左有？山、函谷關，右有隴、蜀山地，肥沃的原野廣闊千里，南邊有巴蜀地區的豐饒物產，北邊有利於放牧的草原，依恃三面的險要地形而固守，只在東面一個方向控制諸侯。如果諸侯安定，就可以用黃河、渭水轉運天下的糧食，向西供給京師；如果諸侯叛亂，就可以順流而下，足以供給軍隊糧草。這就是人們所說的金城千里、天府之國，劉敬的意見是對的。”於是高帝當天就起駕，向西定都關中。
留侯跟隨高祖進入關中。留侯生性多病，就學習導引辟穀的養生方法，一年多時間閉門不出。
皇上想廢掉太子，改立戚夫人的兒子趙王如意。大臣中有很多人進諫勸阻，都沒能改變高祖的決心。呂后很恐懼，不知道該怎麼辦。有人對呂后說：“留侯擅長謀劃計策，皇上對他很信任。”呂后於是派建成侯呂澤去脅迫留侯，說：“你一直是皇上的謀臣，如今皇上想改立太子，你怎麼能高枕無憂呢？”留侯說：“當初皇上多次陷於危險的困境之中，僥倖而採用了我的計策。如今天下安定，因爲自身偏愛而想改立太子，這是至親骨肉之間的事，即使我們一百多個人勸諫又有什麼用呢。”呂澤強迫要求說：“爲我謀劃計策。”
留侯說：“這件事難以用口舌去爭辯。但是皇上有過不能招致的人，這樣的人天下有四位。這四個人都已經年老了，都認爲皇上傲慢輕侮，所以逃進山裏隱藏起來，堅守道義，不肯做漢朝的臣民。但是皇上很敬重這四個人，現在如果你真能不吝惜金玉財帛，讓太子寫信，言辭謙恭，備好座車，進而派能言善辯之士前去懇請，應該會來的。來了以後，要把他們奉若上賓，讓他們時常跟隨太子上朝，讓皇上看到他們，皇上看到後一定會感到驚異而詢問他們。問清楚後，皇上就知道這四個人是賢者，那麼對太子將是一大幫助。”於是呂后讓呂澤派人帶着太子的書信，用謙恭的言辭和豐厚的禮物，迎請這四個人。四個人來到長安，客居在建成侯家裏。
漢十一年，黥布發動叛亂，皇上患病，想讓太子率領軍隊，前去討伐叛軍。這四個人互相商議說：“我們來京師的目的，就是要保全太子。如果太子率軍前去平叛，那麼事情就危險了。”於是勸建成侯說：“太子率軍打仗，有功勞那麼地位也不會超出太子；如果無功而還，那麼從此就將遭受災禍了。況且和太子一起出徵的各位將領，都是曾經跟皇上一起平定天下的猛將，如今派太子率領他們，這跟讓羊率領狼沒什麼兩樣，都不肯爲太子賣力，太子肯定不可能建立戰功。我們都聽說‘母親被寵愛，兒子就會經常被抱’，如今戚夫人日夜侍奉皇上，趙王如意常常被抱在皇上面前，皇上說‘終歸不能讓不成器的兒子位居愛子之上’，很明顯，趙王如意一定會取代太子的地位了。你爲什麼不趕緊請呂后找機會向皇上哭着說：‘黥布，是天下的猛將，善於用兵，如今各位將領都是陛下以前的同代人，卻讓太子率領這些人，這跟讓羊率領狼沒什麼兩樣，不肯爲太子所用，況且讓黥布知道了，就會大張旗鼓地向西進軍。皇上雖然生病，勉強乘坐輜車，躺着讓人護理，各位將領就不敢不盡力。皇上雖然勞苦，但爲了妻子兒子還是要勉爲其難。”於是呂澤連夜去見呂后，呂后找到機會在皇上面前哭訴，所說的話都是這四個人的意見。皇上說：“我想這小子本來就派不上用場，還是老子自己去吧！”於是皇上親自率軍東進，羣臣留守，都送到霸上。留侯有病在身，親自勉強起來，送到曲郵，拜見皇上說：“我應該跟隨，只是病得厲害。楚國人驍勇敏捷，希望皇上不要跟楚國人爭奪一時的高低。”趁機勸諫皇上說：“請任命太子爲將軍，監守關中的軍隊。”皇上說：“子房雖然有病在身，請勉強臥牀輔佐太子。”這時叔孫通做太傅，留侯履行少傅的職責。
漢十二年，皇上打敗黥布的叛軍，從前線歸來，病得更加厲害，越發想改立太子。留侯勸諫，皇上不聽，留侯就稱病不再理事。太傅叔孫通引用古今事例勸說皇上，以死力保太子。皇上假裝答應他，但還是想改立太子。等到宴會時，設置酒席，太子在旁邊侍奉皇上。有四個人跟從太子，年紀都有八十多歲，鬍鬚和眉毛雪白，衣冠服飾十分奇特。
皇上覺得很奇怪。問道：“他們是什麼人？”四個人上前回答，各自說出自己的姓名，叫做東園公、角里先生，綺裏秀，夏黃公。皇上於是大驚，說：“我尋求諸位好幾年，諸位總是逃避我，如今諸位爲什麼會自動跟我兒子交遊呢？”四個人都說：“陛下輕視士人，喜歡謾罵，我們信守道義不願受辱，所以害怕得逃亡隱藏起來。我們私下聽說太子爲人仁厚孝順，態度恭敬，愛慕士人，天下人沒有不伸長頸脖願爲太子效死的，所以我們來了。”皇上說：“麻煩諸位始終如一地調教和保護太子吧。”
四個人向皇上祝福完畢，就快步離開了。皇上目送他們離去。召來戚夫人指着四個人說：“我想換太子，可是那四個人輔佐他，太子的羽翼已經豐滿，難以更換了。呂后真是你的主人了。”戚夫人哭泣，皇上說：“爲我跳段楚舞，我爲你唱楚歌。”歌唱道：“鴻鵠高飛，展翅千里。羽翼已成，橫跨四海。橫跨四海，能奈他何！雖有短箭，還有何用！”連唱了好幾遍，戚夫人嘆息流淚，皇上起身離去，酒宴作罷。最終沒有改立太子，本是留侯召來這四個人發揮了作用。