一、藍牙簡介
現有的藍牙主要分爲兩類：
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經典藍牙：3.0版本以下的藍牙，都稱爲“經典藍牙”，功耗高、傳輸數據量大、傳輸距離只有10米。
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低功耗藍牙：4.0及以上版本的藍牙就是低功耗藍牙也叫BLE，低功耗，數據量小，距離50米左右。
Android4.3以上對這兩種藍牙都是支持的，不過經典藍牙和低功耗藍牙的API是不一樣的，如果用低功耗藍牙API的方法去連接經典藍牙設備，是連不上的。
藍牙小車上用的大部分是經典藍牙，所以我們這裏介紹經典藍牙API的使用。
二、經典藍牙通信流程及相關API
經典藍牙通信的流程是：發現設備->配對/綁定設備->建立連接->數據通信
經典藍牙通信涉及到的API主要有：
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BluetoothAdapter主要負責藍牙的打開、關閉掃描。
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BluetoothSocket主要負責藍牙的連接、讀寫數據。
接下來我們介紹具體的方法：
1.獲取BluetoothAdapter對象
使用BluetoothAdapter.getDefaultAdapter()方法即可以獲取該對象，
2.打開藍牙
判斷藍牙是否開啓: bluetoothAdapter.isEnabled()
打開藍牙的方式：
（1）異步自動開啓藍牙，調用bluetoothAdapter的enable方法，這種方法打開藍牙不會彈出提示，但是藍牙不會立即處於開啓狀態
（2）同步提示開啓藍牙，打開一個Intent：BluetoothAdapter.ACTION_REQUEST_ENABLE
3.掃描設備
開始掃描設備的方法:startDiscovery()
取消掃描設備的方法:cancelDiscovery()
掃描是在後臺進行的，需要利用廣播接收者接收掃描結果
掃描設備過程中，掃描開始、掃描結束、發現設備, 均會有相應的廣播發出
4.連接設備
可以通過設備地址連接藍牙，首先調用getRemoteDevice()方法獲取藍牙設備，然後調用device.createRfcommSocketToServiceRecord()方法獲取bluetoothSocket，在連接前需要調用cancelDiscovery()方法取消掃描，最後進行連接調用connect()方法進行連接
5.藍牙數據收發
收，即讀數據：
bytes = bluetoothSocket.getInputStream().read(buffer);
法，即寫數據：
bluetoothSocket.getOutputStream().write(buffer);
6.藍牙的操作權限
在AndroidManifest裏面添加權限
首先是使用藍牙的權限：
<uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH" />
其次是藍牙設備管理的權限：
<uses-permission android:name="android.permission.BLUETOOTH_ADMIN" />
三、具體實現
我們採用一個Button彈出藍牙設置的對話框，再用一個列表列出已綁定的藍牙設備，如果需要的藍牙設備不在列表中，則需要掃描設備。如果需要的藍牙設備已在列表中，則只需要點擊需要連接的藍牙設備即可。點擊設備後將進行藍牙連接，連接成功或失敗均會彈出提示。藍牙連接成功後就可以進行控制指令的收發了。
這裏我將藍牙相關操作放到了一個BluetoothUtils類中，另外藍牙掃描和已綁定設備用一個Activity進行呈現。在這個Activity中有個廣播接收者，用於接收掃描到的新設備和掃描結束的廣播，將新掃描到的設備添加到列表中。
需要發送的指令需要和單片機端進行配合，這裏需要查看小車控制手冊，或者小車的源碼，如果小車端收到“ONA”會前進，則安卓端也要發送“ONA”，小車收到後才能前進。
四、完整代碼
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