摘自： https://zhuanlan.zhihu.com/p/104612162
優先級任務的分配方案：
1）IRQ任務
IRQ任務指通過中斷服務程序進行觸發的任務，此類任務應該設置爲所有任務裏面優先級最高的。
2）高優先級後臺任務
比如按鍵檢測、觸摸檢測、USB消息處理、串口消息處理等
3）低優先級的時間片任務調度
比如界面顯示、LED數碼管的顯示燈不需要實時執行的都可以歸爲這一類任務。
4）空閒任務
空閒任務是系統任務
IRQ任務和高優先級任務必須設置爲阻塞模式（調用消息等待或者延遲等函數即可），只有這樣，高優先級任務纔會釋放CPU的使用權，
從而低優先任務纔會有機會得到執行。
FreeRTOS的任務優先級是，任務優先級數值越小，任務優先級越低。