不少朋友在向我們諮詢P系列無人機的時候，都對選配清單中的仿真主機，有着很濃厚的興趣。它到底是個什麼？是硬件還是軟件？我拿到它到底能幹什麼用？等等，很多來自用戶的疑問。那麼我們考慮到這個小玩意兒用文字說明也不太直觀，因此今天，我將爲大家實際、着重地介紹一下，這臺仿真主機的真面目。
視頻版：https://www.bilibili.com/video/BV1Yu411f7Pj?spm_id_from=333.999.0.0
仿真主機的全稱是Prometheus仿真計算機，主體是一臺類似於Intel NUC寒霜峽谷的X86迷你電腦， 
處理器爲i7-8565u，搭配8G內存和128G硬盤，擁有HDMI、DP、USB3.0、TypeC等多種接口。並且由我們預裝了Prometheus自主無人機開源項目的官方仿真鏡像。鏡像中已經由我們的技術人員安裝了Ubuntu系統、ROS開發環境、PX4環境以及所有Prometheus項目集成的算法功能包，是一臺到手即可開機仿真開發的迷你仿真開發主機。 
那麼爲什麼我們會推出這樣一款仿真開發主機呢？更進一步的，爲什麼我們要維護Prometheus這樣一個基於ROS和PX4的開源無人機項目呢。欸，那這就要從ROS這個超酷的東西說起了。那麼有了解過ROS的朋友應該知道，ROS全稱機器人操作系統，是一套運行於Ubuntu這種Linux系統的開源機器人軟件架構。它和安卓非常類似，是一個用於機器人的軟件開發平臺。 
在ROS上開發機器人程序，就像在安卓中開發APP一樣。現在，大部分與智能機器人相關的開源項目，包括視覺識別、自主規劃、SLAM建圖和集羣編隊等等，都是基於ROS開發的。而在我們身邊，ROS其實也早已進入了我們的視野。NASA的空間站機器人Robonaut和Astrobee，一些送餐和物流機器人，還有小米剛剛發佈的四足機器人“鐵蛋”，它們，全部都是基於ROS的！怎麼樣，是不是已經覺得有了ROS，天下我有的感覺？那先別急，接下來給大家介紹勸退了90%入坑ROS開發的新人的環節。
那我們要安裝ROS，並且，找一個已經開源的ROS項目，把它復現起來，就需要下面幾步操作。首先就是安裝Ubuntu系統，或者至少在虛擬機中裝一個。對有編程經驗的小夥伴應該還好，但我想對用慣了windows這種圖形交互系統的朋友來說，使用Linux這種命令行操作系統就已經是非常新鮮的體驗了。更別說之後我們要安裝的ROS、要預裝的算法框架、要從開源的Github頁面下載的代碼庫，全部都要從終端，通過命令行的方式來執行，這一步，已經就難到不少人了。那麼當我們千辛萬苦裝好了ubuntu，裝好了ROS，下好了代碼庫，準備開發復現時。
欸，這時才發現，想復現的項目用的是ROS melodic，而我裝的卻是ROS kinetic。還不至於此，幾乎所有的開源ROS項目，它們的作者使用的ubuntu版本、ROS版本、cuda、openCV、Jetpack這些框架版本，全部都是不一樣的。也就是說，我們如果隨便裝了個系統，裝好ROS，那這些代碼在我們的環境中全部都是不！兼！容！的！
看吧，開源的東西沒那麼簡單。免費就意味着門檻高。欸，那就有同學要問了，老師老師，既然這樣，有沒有好心人，把這些開源項目都整合到一起，我只用裝一個項目的代碼庫，就可以全都要啊！啊，那我告訴你了，這種好事……還真有！這就是我們的Prometheus自主無人機開源項目，它除了阿木實驗室的無人機控制模塊外，還集成了YOLO、Cartographer、A*、EGO-planner等等這些大家耳熟能詳的開源算法。並且，在我們的環境下，已經消除了所有不兼容導致的的bug。也就是說，只要裝一個我們的Prometheus系統，這些算法，開發環境甚至我們自己寫的代碼註釋，你！全都有了！
欸，但是這裏有一些時間緊迫的小夥伴又要問了，老師老師，雖然你們的項目主頁，有寫安裝的步驟，但是我裝虛擬機就遇到很多問題啊，而且編譯也遇到了bug，有沒有更簡單的方法啊？害，我告訴你們，這種天下掉餡餅的好事……也是有的！阿木實驗室將我們官方裝好的系統，封裝成了ISO鏡像，只要各位小夥伴安裝好ISO鏡像，就可以直接進入系統開始仿真開發啦！ 
欸，但是可能還有非常着急的小夥伴又要問了，老師老師，雖然說裝鏡像就好，但是裝鏡像本身就很麻煩啊，裝雙系統就更難了，而且我裝鏡像時，也有遇到好多問題結果裝不上，還有沒有更~簡單的方法啊？啊，真的不是我說你們，這種不勞而獲、異想天開的事情……也還是可以有的！這就是我們的Prometheus仿真主機，已經完美地裝好了我們地鏡像，開機就可以根據我們的wiki教程，開始做仿真開發了。它甚至可以隨身攜帶，成爲實驗室和辦公室最靚的仔！
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