導語 今天爲大家帶來一組教程，爲ROS中使用AirSim提供了教學示例。其中包含有AirSim的settings.json，roslaunch和rviz文件的講解。針對如何在AirSim中添加其他飛機模型，我們在最後講解了怎麼將Gazebo中的飛行模型導入到AirSim中，快來和阿木一起看看吧。
一、設置 1.首先檢查是否已經完成airsim_ros_pkgs的安裝程序和其他必要的安裝。 $ cd PATH_TO/AirSim/ros $ catkin build airsim_tutorial_pkgs
2.請注意，這裏如果您的GCC版本不是8以上的版本，則會導致編譯失敗。 catkin build airsim_tutorial_pkgs -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8
注意： 對於運行示例，以及每當打開新終端時，【setup.bash】都需要獲取文件。如果您經常使用 ROS wrapper，則可以添加【source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash】到【~/.profile】或【~/.bashrc】中，這樣可以避免每次打開新終端時都需要運行該命令。
二、示例 1.搭載單目和深度相機以及激光雷達的單無人機 Settings.json - front_stereo_and_center_mono.json
$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roscd airsim_tutorial_pkgs $ cp settings/front_stereo_and_center_mono.json ~/Documents/AirSim/settings.json
Start your unreal package or binary here
$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch;
in a new pane / terminal
$ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roslaunch airsim_tutorial_pkgs front_stereo_and_center_mono.launch
以上是使用tf’s啓動的rviz。通過使用depth_to_pointcloud啓動文件並使用depth_image_proc註冊的RGBD雲端。
2.兩架無人機，並且每架都有攝像頭、激光雷達、IMU模塊 Settings.json - two_drones_camera_lidar_imu.json $ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roscd airsim_tutorial_pkgs $ cp settings/two_drones_camera_lidar_imu.json ~/Documents/AirSim/settings.json
Start your unreal package or binary here
$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch; $ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch
可以在rivz中查看tfs，並在【rostopic list】和【rosservice list】中檢查服務繳費。
- 二十五架飛機方陣 Settings.json - twenty_five_drones.json $ source PATH_TO/AirSim/ros/devel/setup.bash $ roscd airsim_tutorial_pkgs $ cp settings/twenty_five_drones.json ~/Documents/AirSim/settings.json
Start your unreal package or binary here
$ roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch; $ roslaunch airsim_ros_pkgs rviz.launch
同上，可以在rivz中查看tfs，並在【rostopic list】和【rosservice list】中檢查服務繳費。 。
Gazebo仿真軟件中所使用的飛機模型，也可以直接導入到AirSim中，並且能夠使用Gazebo無人機作爲飛機動力學模型（FDM）並且生成環境傳感器數據。可以實現多軸飛行器，固定翼以及任何其他飛行器模型。
四、導入Gazebo模型 1.確保已經安裝了Gazebo依賴項： sudo apt-get install libgazebo9-dev 2. AirLab 該項目是從GCC 8構建出來的，所以AirLib也需要用GCC 8進行構建，從AirSim的根文件進行運行：
./clean.sh ./setup.sh ./build.sh --gcc
- Airsim中的設置 AirSim模擬器的UE插件需要用clang構建，所以不能使用上步進行編譯，可以使用官方所提供的的二進制文件 （https://github.com/microsoft/AirSim/releases）， 或者可以在了另一個文件夾中再次克隆AirSim，並在沒有上面選項的情況下構建它，然後可以運行Blocks測試文件或者自己所添加的文件。
在AirSim中的設置需要現在【settings.json】文件中個，添加以下行： "PhysicsEngineName":"ExternalPhysicsEngine"
如果需要更改AirSim無人機的視覺模型，可以按照官網教程進行操作： https://youtu.be/Bp86WiLUC80
- 創建 從AirSim的根文件夾執行此操作：
cd GazeboDrone mkdir build && cd build cmake -DCMAKE_C_COMPILER=gcc-8 -DCMAKE_CXX_COMPILER=g++-8 .. make
- 運行 注意此處運行需要先運行AirSim模擬器和Gazebo模型，然後從AirSim根文件夾執行命令：
cd GazeboDrone/build ./GazeboDrone
參考資料： 1.有關ROS API的相關資料可以參考： https://github.com/microsoft/AirSim/blob/master/docs/airsim_ros_pkgs.md
2.AirSim中ROS使用教程： https://microsoft.github.io/AirSim/airsim_tutorial_pkgs/
3.導入Gazebo仿真模型： https://microsoft.github.io/AirSim/gazebo_drone/
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